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필체ㆍ압력까지 재현하는 서예 로봇 등장공장용 머니퓰레이터에도 응용 가능
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승인 2015.02.16  17:28:44
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▲ 사진은 일본 게이오대학에서 개발한 사람이 붓으로 쓴 글자를 형상이나 압력까지 충실하게 재현하는 서예 로봇이 NEDO포럼에서 붓글씨를 쓰고 있는 모습.
지난 주 12~13일 일본 신에너지산업기술종합개발기구(NEDO)가 개최한 'NEDO 포럼'에서 사람이 붓으로 쓴 글자를 형상이나 압력까지 충실하게 재현하는 서예 로봇이 전시되었다고 일본 매체 모노이스트가 16일 보도했다. ㆍ

이 로봇은 게이오대학 이공학부 카츠라연구실이 개발한 접촉하는 동작의 보존 및 재현을 실현할 수 있는 모션 복사 시스템을 이용한 것으로, 로봇으로 사람의 움직임을 재현하거나, 사람에서 사람으로 로봇을 매개로 한 교육 등에 응용할 수 있다.

카츠라연구실이 전시한 서예 로봇은 손잡이 부분이 마스터 시스템, 붓이 있는 부분이 슬레이브 시스템과 연결되어 있다. 손잡이 부분이 문자 쓰기, 동작의 위치 정보나 힘 정보를 전기 신호로 변환하여 저장한다. 이 저장된 전기 신호를 바탕으로 로봇이 사람의 움직임을 재현하는 구조이다.

또한 이 서예 로봇은 붓의 움직임 뿐만 아니라 압력도 재현이 가능하다. 그러나 압력 센서 등이 탑재되어 있지 않고, 모터에 흐르는 전류 값과 동작의 위치 정보를 바탕으로 압력을 추정하는 구조이다. 이러한 방법을 이용하면 압력 센서 등을 이용하는 경우와 비교해 미세한 진동 등을 보다 정밀하게 얻을 수 있다고 한다.

카츠라연구실은 모션 복사 시스템에 대해 "지금까지 정량 평가하는 것이 어려웠던 숙련 기능의 보존, 전승(伝承)과 로봇 기술의 전수가 가능하게 되면 다른 공장용 머니퓰레이터 등에도 응용할 수 있을 것"이라고 말했다.
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로봇신문사  webmaster@irobotnews.com
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