22일 개회식과 초청강연, 특별강연 후에는 최한림 KAIST 교수가 '군집 자율 시스템 임무 계획', 조정산 한국생산기술연구원 수석연구원이 '지상 필드로봇의 모빌리티', 임도형 아비커스 대표가 '자율운항 선박 기술 상용화 현황' 등을 주제로 초청강연을 펼쳤다.

▲최한림 KAIST 교수가 제19회 한국로봇종합학술대회에서 초청강연을 하고 있다.

◇ 최한림 KAIST 교수 (군집 자율 시스템 임무 계획)

이날 강연에서 퇴 교수는 군집 자율 시스템의 임무 계획 기술을 소개했다. 임무 계획의 기반이 되는 Assignment Problem, Vehicle Routing Problem, Markov Decision Process 등의 문제 정식화를 소개하고 이를 해결하는 기반 이론에 대해 간단히 소개했다.

이후, 다수/다종 무인이동체의 협업 임무, 군집 무인수상정의 방호전투 임무, 고기동 관측 위성군 등 다양한 자율 시스템에서의 임무계획 문제에 대해 KAIST 정보및제어실험실에서 최근에 개발한 기법들에 대해 소개했다.

▲생산기술연구원 조정산 박사가 제19회 한국로봇종합학술대회에서 초청강연을 하고 있다.

◇ 조정산 한국생산기술연구원 수석연구원 (지상 필드로봇의 모빌리티)

스마트폰이 열고 있는 새로운 세상, 4차 산업혁명 시대, 미래를 설계하는 지금, 로봇의 활용 범위도 점점 넓어지고 있다. 그러나 공장의 자동화 기술은 이미 사람을 대신하여 많은 일을 하고 있지만, 지상 필드 분야에서는 인간을 대신하기란 쉽지가 않다.

많은 이유가 있겠지만, 다양한 지형에서의 이동능력을 갖추지 못한 것이 가장 큰 이유일 것이다. 인간에게는 아무렇지 않게 보이는 도로의 방지턱과 계단도 로봇에게는 큰 걸림돌이 되고, 특히 에너지원을 싣고 다녀야 하는 자립형 시스템인 보행 로봇은 효율과 운용시간, 그리고 기술적 구현의 어려움 등 기술적 제약이 더욱 크게 작용한다. 실내 평지로 이루어진 거실에서 사용하는 로봇 청소기도 카펫이나 문턱을 자유롭게 이동하고 장애물을 피하면서 제대로 청소하기까지 20여 년의 시간이 소요된 것을 볼 때, 야지에서 로봇이 자유롭게 움직이고 사람처럼 작업하기까지 어느 정도의 노력과 시간이 필요할지 가늠하기 힘든 것이 사실이다.

이날 강연에서 조 수석은 보행로봇을 연구하면서 고민한 필드에서의 모빌리티에 대한 내용을 공유하고 참석자들과 함께 고민하는 시간을 가졌다.

▲임도형 아비커스 대표가 제19회 한국로봇종합학술대회에서 초청강연을 하고 있다.

◇ 임도형 아비커스 대표 (자율운항 선박 기술 상용화 현황)

선박의 자율운항은 인지, 판단, 제어 환경이 자율주행 자동차와는 차이가 있다. 상선 세계 1위 회사인 HD현대 그룹은 자율운항 선박을 위한 기반 기술을 수년전부터 개발해오고 있으며 그 성과로 자율운항 전문회사 아비커스를 설립하였고 상선 및 레저보트 자율운항 솔루션을 상용화하고 있다.

이날 발표에서 임 대표는 아비커스의 상선 및 레저보트 자율운항 기술의 상용화 현황을 소개했다. 상용 제품에 적용된 컴퓨터 비전 및 센서 융합기반의 상황인지 기술, 충돌회피 기술, 경로계획 기술 및 자동 도킹 기술 등을 소개했다. 낮은 자동화 단계의 자율운항 기술이 선박의 안전, 편의, 경제성 측면에서 충분히 고객 가치를 줄 수 있다는 것을 동영상을 통해 보여주었다.