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日 도쿄대, 거대언어모델 적용해 자연스런 로봇 동작 구현'아카이브'에 연구 논문 발표
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승인 2024.01.03  17:20:36
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▲ 연구팀이 활용한 휴머노이드 로봇 '알터 3'

일본 도쿄대 연구팀이 거대언어모델(LLM·large language models)을 활용해 사람처럼 자연스런 몸동작(제스처)이 가능한 로봇 기술을 개발했다고 테크엑스플로어가 보도했다.

연구팀은 휴머노이드 로봇 ‘알터(Alter) 3’와 거대언어 모델 'GPT-4'를 활용해 셀카 찍기, 공 던지기, 팝콘 먹기, 기타 연주 흉내내기 등 동작을 시뮬레이션을 통해 구현했다. 이전에는 이런 작업을 수행하려면 각 활동에 대한 특별한 코딩 작업이 필요했지만 GPT-4를 통합하면 자연어 명령을 통해 로봇에게 광범위한 새로운 기능을 도입할 수 있다는 것이다.

‘알터-3’는 인간의 근골격계 움직임을 모방하기 위해 총 43개의 축을 가지고 있으며, 세부적인 얼굴 표정을 포함해 복잡한 상체 움직임이 가능하다. 공기압 방식 엑추에이터를 지원한다.

연구팀은 “이처럼 많은 관절의 움직임을 조정하기 위한 코딩 작업은 매우 반복적인 동작을 수반한다. 하지만 LLM 덕분에 우리는 반복적인 노동으로부터 자유로워졌다”고 말했다. LLM에 원하는 동작을 설명하는 구두 명령을 간단히 제공하고, 안드로이드 엔진을 실행하는 파이썬 코드를 생성하도록 명령하는 프롬프트를 전달할 수 있다.

알터3는 동작을 기억할 수 있으며 연구팀은 동작을 정교하게 만들고 조정할 수 있다. 시간이 지남에 따라 로봇은 더 빠르고, 더 매끄럽게, 그리고 더 정확한 동작을 실행할 수 있다.

연구팀은 “로봇 연구에 LLM을 적용하는 것은 인간과 로봇 협업의 경계를 재정의하고, 더 지능적이며, 적응력이 뛰어난 개인화된 로봇을 위한 길을 열어준다"고 말했다.

이번 연구 성과는 출판전 논문 게재 사이트 '아카이브(arXiv)'에 발표됐다.(논문 제목:From Text to Motion: Grounding GPT-4 in a Humanoid Robot "Alter3")

장길수  ksjang@irobotnews.com
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