|
|
|
¡ã½¹Å©´Â ÀÚ»çÀÇ °ø¾Ð À§Ä¡ ¼³Á¤ ÀåÄ¡°¡ ÀÚÀ¯·Î¿î À§Ä¡¼³Á¤, ÆÄÁö·Â ¹× ¼Óµµ Á¶ÀýÀ» ÅëÇØ °ø¾Ð ±×¸³ÆÛ¸¦ ´õ¿í À¯¿¬ÇÏ°Ô ¸¸µç´Ù°í ¸»Çß´Ù. (»çÁø=½¹Å©) |
µ¶ÀÏ ½¹Å©(SCHUNK)°¡ °ø¾Ð ±×¸³ÆÛÀÇ À§Ä¡¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¼³Á¤ÇØ ÁÖ´Â °ø¾Ð Æ÷Áö¼Å´×(À§Ä¡¼³Á¤) ÀåÄ¡(PPD)¸¦ Ãâ½ÃÇß´Ù°í ´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®°¡ Áö³´Þ 28ÀÏ(ÇöÁö½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.
½¹Å©´Â ÀÌ ¼Ö·ç¼ÇÀÌ Å©±â°¡ ´Ù¸£°Å³ª ¼·Î °¡±î¿î °÷¿¡ ÀÖ´Â ÀÛ¾÷¹°(workpieces)À» ¿Å±â´Â ·Îº¿¿ëÀº ¹°·Ð À¯¿¬¼ºÀ» ¿ä±¸ÇÏ´Â ¸ðµç ±×¸³ÆÛ ¿ëµµ·Î ¼³°èµÆ´Ù°í ¸»Çß´Ù.
°ø¾Ð ±×¸³ÆÛ¸¦ À§ÇÑ ¾×¼¼¼¸®·Î °³¹ßµÈ PPD´Â ÀÔÃâ·Â ¸µÅ©¸¦ ÅëÇØ Á¦¾îµÈ´Ù. PPD´Â À§Ä¡ ¼¾¼¿Í ÇÔ²² ±×¸³ÆÛ ¼Õ°¡¶ôÀÇ ¸ðµç À§Ä¡¿¡ Á¢±ÙÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ½¹Å©´Â ÀÌ°ÍÀÌ ±×¸³ÆÛ ¿©´Ý±â(gripper open/gripper closed) ¿ø¸®¸¦ ±Øº¹ÇÑ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ½Ã½ºÅÛ ¼³Á¤Àº PPD, À§Ä¡ ¼³Á¤¿ë ¼¾¼ ¹× Ç¥ÁØ ±×¸³ÆÛÀÇ ¼¼ °¡Áö ±¸¼º ¿ä¼Ò·Î ÀÌ·ïÁø´Ù.
½¹Å©¿¡ µû¸£¸é ÀÌ ¼³Á¤Àº ±×¸³ÆÛÀÇ ¼öÁ¤À̳ª Ưº°ÇÑ º¯ÇüÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. PPD¸¦ »ç¿ëÇϸé ÀÌ »õ·Î¿î Â÷¿øÀÇ ±×¸³À» ÀåÂøÇØ ±âÁ¸ ÀÛµ¿ ÇÁ·Î¼¼½º¸¦ °»½ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã½¹Å©´Â ±×¸³ÆÛÀÇ ¼Õ°¡¶ôµéÀÌ °ø¾Ð½Ä À§Ä¡¼³Á¤ ÀåÄ¡·Î ¹Ì¸® ÀÚ¸®¸¦ Àâµµ·Ï Çϱ⠶§¹®¿¡ °¡±îÀÌ ÀÖ´Â ÀÛ¾÷¹°°úÀÇ Ãæµ¹À» ÇÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. (»çÁø=½¹Å©) |
½¹Å©´Â »õ·Î¿î PPD¸¦ »ç¿ëÇÔÀ¸·Î½á ±×¸³ÆÛÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀÌ °¢ ±×¸³ ÀÛ¾÷ ÀüÈÄ¿¡ ³¡ ÂÊ À§Ä¡·Î À̵¿ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø¾îÁö¸é¼ »ç¿ëÀÚµéÀÇ »çÀÌŬ ½Ã°£À» ÃÖÀûÈÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ÀÌ ÀåÄ¡´Â ±×¸³ÆÛ ¼Õ°¡¶ôÀÇ À§Ä¡¸¦ »çÀü¿¡ ¼³Á¤Çϱ⠶§¹®¿¡ °¡±îÀÌ À§Ä¡ÇÑ ÀÛ¾÷¹°°úÀÇ Ãæµ¹À» ¸·´Â´Ù. Ãâ·Â ¾Ð·ÂÀ» Á¶Á¤ÇØ ÀåÄ¡¿Í ÇÔ²² ÆÄÁö·ÂÀ» Á¶Á¤ÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù.
ÀÌ ÀåÄ¡´Â ÅëÇÕµÈ ÀüÀÚ±â±â ¹× À§Ä¡ ¼¾¼¿Í ÇÔ²² Æó¼â Á¦¾î ·çÇÁ¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â ÅëÇÕµÈ 4°³ÀÇ °í¼Ó 2/2 ¹ëºê¸¦ °®Ãß°í ÀÖ´Ù. IP67ÀÌ Æ÷ÇÔµÈ ¹ÐÆó ¼³°è´Â PPD¸¦ »ê¾÷ ȯ°æ¿ëÀ¸·Î ÀûÇÕÇÏ°Ô ¸¸µé¾î ÁØ´Ù.
½¹Å©´Â PPD°¡ ¿£µå¿Àºê¾Ï(EOA)¿¡ ¼³Ä¡µÉ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ´Â ÃÖ°í 0.5mmÀÇ À§Ä¡ ¼³Á¤ Á¤È®µµ¸¦ ¸¸µé¾î ÁØ´Ù°í ¹àÇû´Ù. PPD´Â ³»ºÎ¿¡ ¼³Ä¡µÈ ¹ëºêÀÇ À¯·® ºñÀ²¿¡ µû¶ó ¼·Î ´Ù¸¥ ¼¼ °¡Áö ¹öÀüÀ¸·Î Á¦°øµÈ´Ù. Å©±â¿Í ¹«°Ô´Â Ç×»ó µ¿ÀÏÇÏ°Ô À¯ÁöµÈ´Ù. ½¹Å©´Â ÀÚ»çÀÇ ÀÔÃâ·Â ¼¾¼Áß Çϳª ¶Ç´Â ´Ù¸¥ °ø±Þ¾÷üÀÇ ¸ðµç ÀÏ¹Ý ¾Æ³¯·Î±× ¼¾¼°¡ PPD¿ë ¼¾¼·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. |