|
|
|
¡ã4Á· º¸Çà·Îº¿ÀÌ ÇÑ °æ»ç·Î¿¡¼ ´Ù¸¥ °æ»ç·Î·Î ¶Ù¾î³Ñ°í ÀÖ´Ù.(»çÁø=CMU) |
Ú¸ Ä«³×±â¸á·Ð´ë(CMU) ¿¬±¸ÆÀÀÌ ´Ù¾çÇÑ ‘ÆÄÄí¸£(Parkour)’ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÏ´Â 4Á· º¸Çà ·Îº¿ ±â¼úÀ» ¼±º¸¿´´Ù. ÆÄÄí¸£´Â µµ½Ã¿Í ÀÚ¿¬È¯°æ ¼Ó¿¡ Á¸ÀçÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ Àå¾Ö¹°µéÀ» È°¿ëÇØ È¿À²ÀûÀ¸·Î À̵¿ÇÏ´Â °³ÀÎ ÈÆ·ÃÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù.
CMU µöÆÅ ÆÄŹ(Deepak Pathak) ±³¼öÆÀÀº Àú°¡ÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿À» È°¿ëÇØ ¡ãÀÚ½ÅÀÇ Å°ÀÇ 2¹è¿¡ ´ÞÇÏ´Â Àå¾Ö¹°À» ¶Ù¾î³Ñ°í ¡ãÀÚ½ÅÀÇ ±æÀÌÀÇ 2¹è¿¡ ´ÞÇÏ´Â Æ´(gap)À» °Ç³Ê°í ¡ã°è´Ü¿¡¼ ¹°±¸³ª¹« ¼±â µ¿ÀÛÀ» ÇÏ¸é¼ À̵¿ÇÏ°í ¡ã±â¿ï¾îÁø °æ»ç·Î¸¦ ´Þ¸®´Â ±ØÇÑÀÇ ÆÄÄí¸£ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ±â¼úÀ» ¼±º¸¿´´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é Àΰ£Àº Á¤È®ÇÑ ´«±ÙÀ° Á¶Á¤(eyemuscle coordination)°ú ¿òÁ÷ÀÓÀÌ ÇÊ¿äÇÑ ¸Å¿ì ¿ªµ¿ÀûÀÎ ¹æ½ÄÀ¸·Î Àå¾Ö¹°À» Ⱦ´ÜÇÏ¿© ÆÄÄí¸£¸¦ ¼öÇàÇÑ´Ù. ·Îº¿ÀÌ µ¿ÀÏÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϱâ À§Çؼ± À¯»çÇÑ µµÀü °úÁ¦¸¦ ±Øº¹ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ´Â ÀνÄ, ÀÛµ¿ ¹× Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀ» ¸Å¿ì ³·Àº ¿ÀÂ÷¸¦ Çã¿ëÇÏ¸é¼ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ¿£Áö´Ï¾î¸µÇØ ¼öÇàµÈ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ºÎÁ¤È®ÇÑ ¾×Ãß¿¡À̼Ç(ÀÛµ¿)À» °¡Áø ¼ÒÇü Àúºñ¿ë ·Îº¿°ú Ãë¾àÇÑ ÀνĴɷÂÀ» Á¦°øÇÏ´Â ´ÜÀÏ Àü¸é ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó¸¦ È°¿ëÇØ ·Îº¿ ÆÄÄí¸£¸¦ °³¹ßÇÏ´Â °Í°ú À¯»çÇÑ Á¢±Ù¹ýÀ» ÃëÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ¿¡¼ ´ë±Ô¸ð °ÈÇнÀ(RL) ¹æ½ÄÀ¸·Î ÈÆ·ÃµÈ Ä«¸Þ¶ó ¿µ»óÀ¸·ÎºÎÅÍ Á÷Á¢ ÀÛµ¿ÇÏ´Â ´ÜÀÏ ½Å°æ¸Á Á¤Ã¥(single neural net policy)ÀÌ ºÎÁ¤È®ÇÑ ¼¾½Ì ¹× ÀÛµ¿À» ±Øº¹ÇÏ°í, ¸Å¿ì Á¤È®ÇÑ Á¦¾î µ¿ÀÛÀ» Ãâ·ÂÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁØ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
|