|
|
|
¡ã ¿¬±¸ÁøÀº µÎºÎ, Æ©ºê µî ºÎµå·¯¿î ¹°Ã¼¸¦ ´ë»óÀ¸·Î ½Ã¹Ä·¹À̼ǰú ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ ·Îº¿ ÆÄÁö Å×½ºÆ®¸¦ ÁøÇàÇß´Ù.(À̹ÌÁö=¿£ºñµð¾Æ) |
¿£ºñµð¾Æ°¡ ·Îº¿ ÇÚµå ¶Ç´Â ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇØ º¯ÇüµÇ±â ½¬¿î ¹°Ã¼ÀÇ ÆÄÁö(÷êò¥) Àü·«À» Æò°¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Ç÷§ÆûÀÎ ‘µðÇÁ±×·¡½ºÇÁ½É(DefGraspSim)’À» °³¹ßÇß´Ù°í Å×Å©ÀͽºÇ÷ξ Áö³ 1ÀÏ(ÇöÁö ½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.
¿¬±¸Áø¿¡ µû¸£¸é ±×µ¿¾È ·Îº¿°øÇÐÀÚµéÀº ÇüÅ°¡ ÀÏÁ¤Çϰųª Ç¥¸éÀÌ µüµüÇÑ ¹°Ã¼¸¦ ÀâÀ» ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ÆÄÁö ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ´Â µ¥ ÁÖ·ÂÇØ¿Ô´Ù. ÇÏÁö¸¸ ½ÄÇ°, ÀÇ·ù, Çöó½ºÆ½º´ µî º¯ÇüÀÌ ½¬¿î ¹°Ã¼¸¦ Àâ´Â ±â¼úÀ» ¿¬±¸ÇÏ´Â µ¥´Â »ó´ëÀûÀ¸·Î ¼ÒȦÇß´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº µüµüÇÑ ¹°Ã¼»Ó ¾Æ´Ï¶ó ºÎµå·¯¿î ¹°Ã¼µµ ÀâÀ» ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ Çڵ峪 ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅ͸¦ °³¹ßÇϱâ À§Çؼ± ¹°Ã¼ ÆÄÁö Àü·«À» Æò°¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Ç÷§Æû °³¹ßÀÌ Áß¿äÇÏ´Ù°í º¸°í ÀÖ´Ù. º¯ÇüµÇ±â ½¬¿î ¹°Ã¼¸¦ ÆÄÁöÇϱâ À§Çؼ± ¹°Ã¼ÀÇ Àû´çÇÑ À§Ä¡¸¦, Àû´çÇÑ ÈûÀ¸·Î Àâ¾Æ¾ß ÇÑ´Ù. ÆÄÁöÈÄ¿¡µµ ¹°Ã¼¿¡ ¼Õ»óÀ» ÁÖÁö¾Ê±â À§ÇØ ¹Ì¼¼ÇÏ°Ô ÈûÀ» Á¶ÀýÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
¿£ºñµð¾Æ ¿¬±¸ÁøÀº ‘¾ÆÀÌÀÛ Áü(Isaac Gym)’À̶ó´Â ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇØ ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ ¹°Ã¼¸¦ ÆÄÁöÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ÀÚµ¿À¸·Î Æò°¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ‘µðÇÁ±×·¡½ºÇÁ½É(DefGraspSim)’À» ¸¸µé¾ú´Ù. À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú´Â ÃâÆÇÀü ³í¹® °ø°³ »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺ê(arXiv)’¸¦ ÅëÇØ ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
ÀÌ Ç÷§ÆûÀº ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ ¹°Ã¼¸¦ Á¶ÀÛÇϵµ·Ï ¼³°èµÈ ·Îº¿ÀÇ ¼º´É Çâ»ó¿¡ µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ̶ó°í ¿¬±¸ÁøÀº ÆÇ´ÜÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ Ç÷§ÆûÀº ¼ö¼ú ÇöÀåó·³ ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ Å×½ºÆ®Çϱ⠾î·Æ°Å³ª ¾ÈÀüÇÏÁö ¾ÊÀº ÀÛ¾÷À» Å×½ºÆ®ÇÏ´Â µ¥ ÀûÇÕÇÏ´Ù. °¡Á¤, ÀÇ·á, ³ó¾÷ ºÐ¾ß µî ƯÁ¤ ¿µ¿ª°ú °ü·ÃµÇ¾î ÀÖ´Â ·Îº¿ÀÇ Á¶ÀÛ ¼º´ÉÀ» Æò°¡ÇÏ´Â ¸ÂÃãÇü ÆÄÁö ½ÇÇèÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï µµ¿ÍÁØ´Ù.
|
|
|
¡ã ´Ù¾çÇÑ ¹°Ã¼ÀÇ ÆÄÁöÀü·«À» Æò°¡ÇÒ¼ö ÀÖ´Ù. |
¿¬±¸ÀÚµéÀº ÀÌ Ç÷§ÆûÀ» È°¿ëÇØ ·Îº¿ÀÇ ÆÄÁö Àü·«ÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Â µ¥ÀÌÅͼÂÀ» »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ µ¥ÀÌÅͼÂÀº È¿°úÀûÀÎ ÆÄÁöÀü·«À» ½Äº°Çϱâ À§ÇÑ µö·¯´× ¾Ë°í¸®Áò ¶Ç´Â ´Ù¸¥ ÄÄÇ»Æà ¹æ¹ýÀ» ÈÆ·ÃÇÏ´Â µ¥ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ¹°Ã¼ÀÇ º¯ÇüÀ» Æò°¡Çϱâ À§ÇØ º¯Çü, ¾Ð·Â, º¯Çü ¿¡³ÊÁö, º¯Çü Á¦¾î´É·Â µî 4°¡Áö Ãß°¡ÁöÇ¥¸¦ È°¿ëÇß´Ù. ÀÌ 4°¡Áö ÁöÇ¥´Â ¼·Î »óÃæµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¾ÈÁ¤¼ºÀÌ ³ôÀº ÆÄÁö ÀÚ¼¼°¡ ¹°Ã¼ÀÇ ±¸¼º°ú ÇüÅÂ, ±¸Á¶¿¡ µû¶ó ³·Àº º¯Çü ¶Ç´Â ³ôÀº º¯ÇüÀ» ÃÊ·¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. µÎºÎ Çѵ¢¾î¸®¸¦ ¿òÄÑÁæ ¶§ µÎºÎ°¡ ºÎ¼ÁöÁö ¾Ê±â À§Çؼ± ³·Àº ¾Ð·ÂÀÇ ¿òÄÑÁã±â¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÄÉø º´¿¡ µé¾îÀÖ´Â ³»¿ë¹°À» »¡¸® Â¥³»±â À§ÇØ ³ôÀº ¾Ð·ÂÀÇ ¿òÄÑÁã±â¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº "ÀüÅëÀûÀÎ °Ã¼ ¸ðÇü ±â¹Ý ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ¿Í ´Þ¸® ¾ÆÀÌÀÛ ÁüÀº º¯Çü, ¾Ð·Â¿ªÇÐ, ¿îµ¿ÇÐ µîÀ» ¸í½ÃÀûÀ¸·Î ¸ðµ¨¸µÇÑ´Ù“°í ¸»Çß´Ù. ¶Ç "µðÇÁ±×·¡½ºÇÁ½ÉÀº º¯Çü °¡´ÉÇÑ ¹°Ã¼¿¡ ´ëÇÑ ÀÓÀÇÀÇ ·Îº¿ ÆÄÁö ¼º´É ¸ÅÆ®¸¯À» ÀÚµ¿À¸·Î Æò°¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Æ÷°ýÀûÀÌ°í ÀÚµ¿ÀûÀÎ ÆÄÁö Æò°¡ ÆÄÀÌÇÁ¶óÀÎ"À̶ó°í ¼Ò°³Çß´Ù. |