로봇신문사
> 뉴스 > 전문서비스 로봇
UT 오스틴, 휴머노이드 로봇 위한 동작계획 기술 개발 ‘프론티어스 인 로보틱스 앤 AI’에 연구 논문 제출
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
승인 2021.08.17  17:37:14
트위터 페이스북 구글+ 밴드

UT(텍사스대) 오스틴 연구진은 휴머노이드 로봇이 험한 지형을 이동할 수 있도록 최적의 제어 및 동작계획 기술을 개발했다고 밝혔다. 연구팀은 이번 연구 성과를 ‘프론티어스 인 로보틱스 앤 AI’에 발표했다.

연구팀은 다양한 지형에서 휴머노이드 로봇의 이동과 궤도 추적을 위한 전신 제어를 용이하게 하기 위해 ▲보행 로봇에 대한 궤도 최적화(TOWR+. trajectory optimization for walking robots plus) ▲다목적 궤도 최적화를 위한 암묵적 계층적 전신 컨트롤러(IHWBC. implicit hierarchical whole-body controller) ▲다양한 휴머노이드 로봇에서 복잡한 이동 동작을 생성할 수 있는 ‘계획 및 제어(PnC. planning and control)' 소프트웨어 패키지 등 3가지 방식을 제안했다.

TOWR+는 기존의 TOWR의 위상 기반 매개변수화를 활용해 베이스 및 엔드 이펙터 모션, 발 접촉, 접촉 타이밍 및 위치 등에 최적화할 수 있다. 또한 IHWBC를 활용하면 접촉 제약을 완화하고 작업 간에 암묵적인 계층을 제공한다. 연구팀은 로봇의 보행동작을 최적화하기 위해 ’복합 강체(CRB· composite rigid body)‘ 모델을 사용하는 것을 고려했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
자동등록방지용 코드를 입력하세요!   
확인
- 200자까지 쓰실 수 있습니다. (현재 0 byte / 최대 400byte)
- 욕설등 인신공격성 글은 삭제 합니다. [운영원칙]
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
장길수의 다른기사 보기  
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
트위터 페이스북 구글+ 밴드 뒤로가기 위로가기
인기기사
1
美 노스웨스턴대, 벼룩 보다 작은 초소형 보행 로봇 개발
2
스맥-오토데스크, 스마트 제조 생태계 혁신에 협력
3
인천TP-인천시, 인천형 특화 로봇 발굴·육성
4
'로보트태권브이', NFT 특별판 발행...수익금 대한적십자사에 전달
5
현대모비스, 자율주행 철학 담은 애니메이션 영상 공개
6
덴마크 유니버설 로봇, 자사 협동로봇용 ROS2 드라이버 발표
7
中 딥블루테크, 자외선 소독 로봇 '란진링' 개발
8
베어 로보틱스, 층간 이동 가능한 서빙 로봇 '서비 리프트' 공개
9
한국로봇산업협회, 임원사 조찬 간담회 개최
10
일 라쿠텐-파나소닉, 쓰쿠바시에서 28일부터 로봇 자율배송 서비스
로봇신문 소개기사제보광고문의불편신고개인정보취급방침이메일무단수집거부청소년보호정책    *국제표준간행물번호 ISSN 2636-0381 *본지는 인터넷신문위원회 자율심의 준수 서약사입니다
08298) 서울 구로구 공원로 41(구로동, 현대파크빌 526호)  |  대표전화 : 02)867-6200  |  팩스 : 02)867-6203
등록번호 : 서울 아 02659  |  등록일자 : 2013.5.21  |  발행인·편집인 : 조규남  |  청소년보호책임자 : 박경일
Copyright © 2013 로봇신문사. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com