|
|
|
¡ã À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿ 'UR16e'(»çÁø=À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿) |
Çùµ¿·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ÀÎ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿(UR)ÀÌ ÇÇÅ©´Ð(PickNik)·Á¤º¸¿¬±¸¼¾ÅÍ(FZI·Forschungszentrum Informatik)¿Í °øµ¿À¸·Î UR Çùµ¿ ·Îº¿¿¡¼ ÀÛ¾÷ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿¿î¿µÃ¼Á¦(ROS)2 µå¶óÀ̹öÀÇ º£Å¸ ¹öÀüÀ» ¹ßÇ¥Çß´Ù.
¾Õ¼ µÎ»ê·Îº¸Æ½½ºµµ ROS2 Æø½Ã ÇÇÃ÷·ÎÀÌ(Foxy Fitzroy)¿Í ȣȯµÇ´Â ¿ÀǼҽº µå¶óÀ̹ö¸¦ °ø°³ÇÑ ¹Ù ÀÖ´Ù. ¿ÀǼҽº Á¶Á÷ÀÎ ‘¿ÀÇ ·Îº¸Æ½½º(Open Robotics)’´Â µÎ»ê·Îº¸Æ½½º°¡ Çùµ¿·Îº¿ ±â¾÷ °¡¿îµ¥ óÀ½À¸·Î ROS2 Æø½Ã ¹èÆ÷¸¦ À§ÇÑ ¿ÀǼҽº µå¶óÀ̹ö¸¦ ³»³õ¾Ò´Ù°í È®ÀÎÇß´Ù.
URÀÇ »õ·Î¿î µå¶óÀ̹ö´Â ROS1 µå¶óÀ̹öÀÇ ±â´ÉÀ» Áö¿øÇϸç, º¸¾È¼ºÀÌ Çâ»óµÆ°í, ¹Ìµé¿þ¾î ȯ°æ ¼³Á¤½Ã º¸´Ù À¯¿¬¼ºÀ» Á¦°øÇÑ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù.
ROS2 ±â¼ú¿î¿µÀ§¿øȸ ȸ¿ø»çÀÎ ÇÇÅ©´ÐÀº µ¿ÀÛ°èȹ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©ÀÎ ¹«ºêÀÕ(MoveIt)°ú ROS2ÀÇ Çϵå¿þ¾î ½Ã¿¬À» ÅëÇØ URÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿ÀÌ º¸´Ù »¡¸® ROS2 ¹Ìµé¿þ¾î·Î ÀÌÀü ÇÒ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇÑÆí URÀº ÃÖ±Ù ¸î ³â°£ 5¸¸´ëÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿À» ÆǸÅÇßÀ¸¸ç, Áö³ ÇÑÇØ¿¡¸¸ 9õ´ë ÀÌ»óÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿À» ÆǸÅÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. URÀÇ Çùµ¿·Îº¿Àº ROS Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡¼µµ ´ëÁß¼ºÀ» È®º¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù. UR3e, UR5e, UR10e, UR16e µî Çùµ¿·Îº¿ ½Ã¸®Áî´Â »ç¿ëÀÚ Ä£ÈÀûÀÌ°í Á÷°üÀûÀÎ »ç¿ëÀÚ ÀÎÅÍÆäÀ̽º, À¯¿¬ÇÑ Á¦¾î ¾ç½ÄÀ» Á¦°øÇÑ´Ù. URÀº ¿ÀÅä°¡ÀÌµå ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿, ¿¡³ÊÁöµå, ¸ð¹ÙÀÏ Àδõ½ºÆ®¸®¾ó ·Îº¿(MiR)°ú ÇÔ²² Å×·¯´ÙÀÎ ±×·ì¿¡ ¼ÓÇØ ÀÖ´Ù.
|