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중국과학원, '로프형' 구조 다관절 로봇 개발8개의 관절과 16자유도 구현
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승인 2021.04.08  10:32:07
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중국 싱크탱크인 중국과학원에서 밧줄의 원리로 관절의 자유도를 높인 로봇을 개발했다.

7일 중국 언론 뎬치신커지에 따르면 중국과학원 닝보재료기술 및 공정연구소가 '로프(绳) 구동 구조'를 가진 로봇을 개발했다.

이 구조의 장점은 육중한 로봇을 보다 가볍게 움직일 수 있게 하는 것으로, 질량이 작은 물체를 다루거나 강도를 제어하는 등 여러 측면에서 우위를 가진 것으로 분석된다. 이 로봇의 팔은 8개의 관절로 구성돼 있으며 16자유도의 회전 및 변형을 실현할 수 있다.

기존 로봇은 고정된 구조로 인해 조립할 때도 한계가 있었으며 기본적으로 팔의 자유도와 회전 등 문제가 있었다.

이번에 개발한 로봇은 로프의 긴장과 이완 원리를 통해 로봇 팔의 강도를 바꿀 수 있다는 점이다. 이를 통해 이 로봇의 위치인식 정밀도 오차를 2mm 수준으로 줄였으며, 이 로봇팔의 장력은 200N에 달한다. 단일 관절 모듈은 1.5~2kg의 하중을 감당할 수 있다. 중복 위치인식 정밀도는 10~15mm이다.

밧줄의 고효율 힘 전도와 본질적 유연성 등 특징을 통해 여러 관절 모듈을 가진 로프 구동 연속체 로봇 팔을 개발했다. 로프 구동 구조 로봇은 좁은 공간에서도 사용될 수 있으며, 로봇에 대한 재정의가 이뤄질 수도 있다고 언론은 전했다.

중국 업계에선 이 로봇의 로봇 팔이 로봇 연구개발의 중요한 이정표 역할을 할 것으로 기대하고 있다.

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