싱가포르 난양이공대(Nanyang Technological University) 연구진이 큰 구조물을 3D프린팅할 수 있는 모바일 로봇을 개발했다고 ‘IEEE 스펙트럼’이 보도했다. 복수의 로봇이 큰 구조물을 협력해 제작하는 방식이다.

난양이공대 ‘쿠엉 팜(Cuong Pham)’ 등 연구진은 2대의 모바일 로봇에 3D 프린트용 노즐을 갖춘 6축 로봇 매니퓰레이터를 얹어 대형의 구조물을 3D 프린팅할수 있는 기술을 개발했다.연구팀은 이번 연구 성과를 전문 저널인 ‘건설 자동화(Automation in Construction)'에 게재했다. 이와 함께 연구팀은 2대의 모바일 로봇이 병렬 프린팅 방식으로 협력해 구조물을 만드는 과정을 동영상으로 제작해 공개했다.

▲ 모바일 로봇의 구조

2대의 로봇은 3D 프린팅 재료를 공급받는 믹서기 및 펌프에 유선으로 연결되어 있다. 2대의 로봇은 각각 다른 작업을 병렬적으로 수행하면서 하나의 구조물을 만든다. 로봇은 복수의 카메라에 의해 구조물을 프린팅할수 있는 공간을 안내받는다. 작업공간으로 이동한 후에는 정지 상태에서 작업을 수행한다.

이번 연구를 주도한 쿠엉 팜은 “로봇이 3D 프린팅 작업 공간으로 이동하기 위해선 매우 정밀한 위치 측정 및 이동이 중요하다”며 3D프린팅 재료를 적층하는 과정에서 1mm 이상 오차가 생기면 제대로 원하는 물건을 출력할 수 없다고 말했다.