À̽º¶ó¿¤ ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÎ ‘¿À¸¯½º ºñÀü(Oryx Vision)’ÀÌ ¶óÀÌ´õ(Lidar) ±â¼úÀ» ´ëüÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±¤ÇÐ ·¹ÀÌ´õ ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù°í ‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’ÀÌ º¸µµÇß´Ù.
¶óÀÌ´õ´Â 3D¸ÅÇÎÀ» À§ÇÑ ÇÙ½É ºÎÇ°À¸·Î, ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÚµ¿Â÷ÀÇ Áß¿äÇÑ ±¸¼º ¿ä¼ÒÁö¸¸ ¾ÆÁ÷ °¡°ÝÀÌ ¸Å¿ì ºñ½Î´Ù. ±¸±Û ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿¡ žÀçµÈ º§·Î´ÙÀÎ(Velodyne)»çÀÇ ¶óÀÌ´õ´Â 7¸¸ ´Þ·¯¿¡ ´ÞÇÑ´Ù. º§·Î´ÙÀÎÀº ÀÎ½Ä °Å¸®°¡ ª°í, °üÃø ½Ã¾ß°¡ Á¼Àº º¸±ÞÇü ¶óÀÌ´õ¸¦ ³»³õ°í ÀÖÁö¸¸ À̰͵µ ¼öõ´Þ·¯¿¡ ´ÞÇÑ´Ù. Å×½½¶óÀÚµ¿Â÷´Â ¶óÀÌ´õ ´ë½Å ·¹ÀÌ´õ, Ä«¸Þ¶ó, ÃÊÀ½ÆÄ ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ¹ÝÀÚÀ²ÁÖÇà ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇßÁö¸¸ Áö³ ¿©¸§ ¿ÀÅäÆÄÀÏ·Ô ½Ã½ºÅÛÀÇ ¿ÀÀÛµ¿ ¹®Á¦·Î ¾î·Á¿òÀ» °Þ¾ú´Ù.
¿À¸¯½º°¡ °³¹ßÇÑ '°£¼·¼º ±¤ÇÐ ·¹ÀÌ´õ(coherent optical radar)' ±â¼úÀº ¶óÀÌ´õ¿Í ·¹ÀÌ´õÀÇ Â÷À̸¦ ÁÙÀÌ°í, °¡°ÝÀ» Å©°Ô ³·Ãâ ¼ö ÀÖ¾î ¶óÀÌ´õ¸¦ ´ëüÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ¶óÀÌ´õ´Â Åë»ó 60m À̳»ÀÇ ¹üÀ§¿¡¼ ÁÖº¯ ȯ°æÀ» 3D¸ÊÀ¸·Î ÀÛ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ÇÞºû¿¡ Ãë¾àÇÑ ´ÜÁ¡À» °®°í ÀÖ´Ù, Á÷»ç ±¤¼±ÇÏ¿¡¼± ÀÎ½Ä °Å¸®°¡ 30m Á¤µµ·Î ÁÙ¾îµç´Ù. ·¹ÀÌ´õ´Â ÀÎ½Ä °Å¸®°¡ 150~200m·Î ±æ±â´Â ÇÏÁö¸¸ ÃæºÐÇÑ Çػ󵵸¦ Á¦°øÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù.
¿À¸¯½º°¡ À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ °£¼·¼º ±¤ÇÐ ·¹ÀÌ´õ ±â¼úÀº 60m Á¤µµ Àü¹æ µµ·Î¿¡ ÀÖ´Â ÆÄÆíÀ» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. 100m Àü¹æÀÇ º¸ÇàÀÚ, 150m Àü¹æÀÇ ¿ÀÅä¹ÙÀ̸¦ ÀνÄÇÏ´Â °Ô °¡´ÉÇÏ´Ù.
ȸ»ç´Â ÀÌ ±â¼úÀÌ ¶óÀÌ´õ¿Í ·¹ÀÌ´õÀÇ Â÷À̸¦ ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇÑ´Ù. ·¹ÀÌÀú¸¦ »ç¿ëÇØ ¶óÀÌ´õó·³ Àü¹æ µµ·Î¸¦ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ±ä ÆÄÀåÀÇ Å׶óÇ츣Ã÷ Àû¿Ü¼± ·¹ÀÌÀú¸¦ äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù. ±ä ÆÄÀåÀÇ Àû¿Ü¼±Àº ¹°¿¡ Àß Èí¼öµÇÁö ¾ÊÀ¸¸ç Áö±¸¿¡ ¿À´Â ÅÂ¾ç ±¤¼±ÀÇ ¾ÆÁÖ ÀÛÀº ºÎºÐÀ» Â÷ÁöÇϴ Ư¼ºÀ» °®°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ·¹ÀÌ´õó·³ ¹Ý»ç ½ÅÈ£¸¦ ÀÔÀÚ°¡ ¾Æ´Ï¶ó Æĵ¿À¸·Î ó¸®Çϴ Ư¡À» °®°í ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã ¿À¸¯½º ½Ã½ºÅÛ°ú ·¹ÀÌ´õ ¹× ¶óÀÌ´õ ±â¼ú ºñ±³ |
¿À¸¯½º ±â¼úÀº Àå¸éÀ» ĸÃÄÇϱâ À§ÇØ ·¹ÀÌÀú¸¦ ±â°èÀû ¹Ì·¯(mechanical mirrors) ¶Ç´Â À§»ó¹è¿(phased array) ¹æ½ÄÀ¸·Î Á¶ÀÛÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´Ù. ´ÜÀÏÀÇ ±¤ÇÐ(optic)ÀÌ ·¹ÀÌÀú ºöÀ» È®»êÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î Â÷·®ÀÇ Àü¹æÀ» Á¶¸ÁÇÒ¼ö ÀÖ´Ù. ¿À¸¯½ºÃøÀº ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÇ °üÃø ½Ã¾ß¿¡ °üÇؼ± ¹àÈ÷Áö ¾Ê¾Ò´Ù. ¸¸ÀÏ °üÃø ½Ã¾ß°¡ Á¼À¸¸é ¿©·¯°³ÀÇ ÀåÄ¡¸¦ ¼³Ä¡ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¶óÀÌ´õ´Â 360µµ °üÃø ½Ã¾ß¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÇ µÎ ¹ø° ±¤ÇÐ ¼¼Æ®´Â À¯ÀԵǴ ±¤¼±À» ¼ö¸¹Àº ÃʼÒÇü Á¤·ù ³ª³ë¾ÈÅ׳ª¿¡ À¯µµÇÏ´Â ±â´ÉÀ» ÇÑ´Ù. À¯ÀԵǴ ±¤¼±ÀÌ ³ª³ë¾ÈÅ׳ª¿¡¼ AC ¹ÝÀÀÀ» ¸¸µé°í DC ½ÅÈ£·Î º¯È¯ÇÑ´Ù. ¿À¸¯½ºÀÇ °øµ¿ â¾÷ÀÚÀÎ ¶ó´Ï À£¸µ½ºÅ¸ÀÎ(Rani Wellingstein)Àº ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÌ ÀüÅëÀûÀÎ ¶óÀÌ´õ º¸´Ù ¼ö¹é¸¸¹è ¾çÈ£ÇÑ ¹Î°¨µµ¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù°í ¹àÇû´Ù. ¾ÈÅ׳ª´Â À¯ÀԵǴ ±¤¼±À» Æĵ¿À¸·Î Ãë±ÞÇÏ°í 'µµÇ÷¯ º¯ÀÌ(Doppler shift)'¸¦ ¹ß°ßÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ µµ·ÎÀ§¿¡ ÀÖ´Â ´Ù¸¥ Â÷·®À̳ª º¸ÇàÀÚÀÇ ¼Óµµ¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù.
°¢°¢ÀÇ ³ª³ë¾ÈÅ׳ª´Â 5Æò¹æ ¸¶ÀÌÅ©·Î¹ÌÅÍÀÇ Å©±â¿¡ ºÒ°úÇØ Çʸ§Ã³·³ ¾ãÀº IC»ó¿¡ ¿Ã¶ó°¥ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù. ½ÅÈ£´Â ¹°Ã¼¸¦ ±¸º°ÇÏ´Â ±â°èÇнÀ ½Ã½ºÅÛ¿¡ Á¦°øµÈ´Ù.
¿À¸¯½º´Â ´ÜÀÏ Çȼ¿ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ³ª³ë¾ÈÅ׳ªÀÇ ½ÃÇè Á¦ÀÛ¿¡ ¼º°øÇߴµ¥, 2³âÀ̳»¿¡ ¼ö¹é¸¸°³ÀÇ ³ª³ë¾ÈÅ׳ª·Î ÀÌ·ïÁø ÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇØ 10¸¸ Çȼ¿ÀÇ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ°Ú´Ù´Â ¸ñÇ¥´Ù. ´ë·® »ý»ê Á¦Á¶°øÁ¤ ±â¼úÀ» È®º¸ÇÏ¸é ¼ö¹é¸¸°³ÀÇ ³ª³ë¾ÈÅ׳ª Àåºñ¸¦ »ý»êÇÏ´Â °ÍÀÌ ¹ÝµµÃ¼¸¦ »ý»êÇÏ´Â °Íó·³ ½¬¿öÁú °ÍÀ̶ó´Â ¼³¸íÀÌ´Ù.
ÇÑÆí ¿À¸¯½º´Â ÃÖ±Ù ½Ã¸®Áî AÆݵùÀ» ÅëÇØ 1700¸¸ ´Þ·¯ÀÇ ÅõÀÚ¸¦ ¹ÞÀ» °èȹÀ̶ó°í ¹àÇû´Ù. ÇöÀç ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÚµ¿Â÷ ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÎ ‘´ºÅä³ë¹Ì(Nutonomy)¿Íµµ ÇùÀǸ¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ´Ù. |