±¸±ÛÀÌ Ã»¼Ò ·Îº¿, µå·Ð, ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿ µî¿¡ È°¿ëµÇ´Â À§Ä¡ ÆÄ¾Ç ¹× Áöµµ Á¦ÀÛ ¾Ë°í¸®ÁòÀÎ SLAM(simultaneous localization and mapping) °ü·Ã ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ¿ÀǼҽº·Î °ø°³ÇÑ´Ù°í ¹ßÇ¥Çß´Ù.
SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀº °¢Á¾ ¼¾¼·ÎºÎÅÍ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁýÇØ ·Îº¿ ¹Ô ¼¾¼ÀÇ À§Ä¡¸¦ °áÁ¤ÇÏ°í ÁÖº¯ ȯ°æ¿¡ °üÇÑ 2Â÷¿ø ¶Ç´Â 3Â÷¿ø Áöµµ¸¦ ¸¸µé¾îÁØ´Ù. ÇöÀç SLAM ±â¼úÀÌ È°¿ëµÇ´Â ´ëÇ¥ÀûÀÎ ºÐ¾ß´Â û¼Ò ·Îº¿ÀÌ´Ù. ¹Ì±¹ ¾ÆÀ̷κ¿ÀÇ Ã»¼Ò ·Îº¿ÀÎ ‘·ë¹Ù’´Â Áý¾ÈÀ» û¼ÒÇÏ¸é¼ Ä«¸Þ¶ó¿Í ¼¾¼·ÎºÎÅÍ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁýÇÏ°í, SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÀÌ¿ëÇØ Ã»¼ÒÇÒ °÷ÀÇ Áöµµ¸¦ ¸¸µç´Ù.
±¸±ÛÀº Áö³ 2014³â ½Ç³»¿ë À§Ä¡ È®ÀÎ ¹× Áöµµ Á¦ÀÛÀ» À§ÇÑ ¼Ö·ç¼ÇÀÎ ‘Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ(Cartographer)’¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ±¸±ÛÀº SLAM ±â¼úÀÇ ÀÌ¿ëÀ» È®»êÇϱâ À§ÇØ °ü·Ã ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ¿ÀǼҽº·Î °ø°³Çϱâ·Î Çß´Ù. ±¸±ÛÀº 2D ¹× 3D ¸ÊÇÎ ¹éÆÑ Ç÷§ÆûÀ» ÀÌ¿ëÇØ Áö³ 3³â°£ ¼öÁýÇÑ ¶óÀÌ´õ ¹× IMUµ¥ÀÌÅ͵µ °ø°³Çß´Ù. ±¸±ÛÀº À̸¦ ÅëÇØ SLAM ±â¼úÀÇ ¹ÎÁÖÈ¿Í ¹ßÀüÀ» µµ¸ðÇÏ°Ú´Ù°í ¹àÇû´Ù.
±¸±ÛÀº ‘Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ’°¡ ¶óÀÌ´õ(LIDAR) SLAM ±â¼ú¿¡ ÁýÁßÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ¾ÕÀ¸·Î º¸´Ù ¸¹Àº ¼¾¼¿Í Ç÷§ÆûÀ» Áö¿øÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ±â´ëÇÑ´Ù°í ¹àÇû´Ù. Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ´Â ·Îº¿¿î¿µÃ¼ÀÎ ROS(Robot Operating System)¿Í ÅëÇÕ °¡´ÉÇϸç ÅÍƲº¿, PR2, µµ¿äŸ HSR(Human Support Robot), ·¹º¸(Revo) LDS¿Í ȣȯ ±â´ÉÀ» Á¦°øÇÑ´Ù. µµ¿äŸ´Â HSR¿¡ Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ¸¦ Àû¿ë, ±â´ÉÀ» °³¼±ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
|