미국 워싱턴대학 로봇과학자들이 잡기 힘든 곳에 위치한 물건을 놓여 있는 위치와 방향을 바꾸는 방식으로 쉽게 잡을 수 있는 그리퍼 기술을 개발했다. 수차례 물건을 밀거나 당기는 방식으로 물건의 위치와 방향을 조작할 수 있다. 일단 물건을 잡기 쉽도록 조정하고 그리퍼로 물건을 잡는다.

연구팀은 두팔을 갖고 있는 PR2 로봇에 이 기술을 적용해 크레용 상자, 책, 연필, 고양이 사료 ,책, 어린이용 장난감 등을 잡는 실험을 성공적으로 완수했다. 마야 캑맥(Maya Cakmak)과 사라 엘리엇(Sarah Elliott)은 이번 연구 결과를 지난달 열린 ‘IEEE ICRA 2016'에서 발표했다.

연구팀은 물건을 밀고 당길 수 있는 직사각형 모양의 긴막대기를 도구로 활용했다. 막대기의 끝부분에는 마찰력이 좋은 고무를 덧대고 앞부분에는 PR2 로봇의 팔에 낄 수 있는 핸드 그립을 두었다. 마찰력이 좋은 고무를 덧댄 이유는 책처럼 표면이 미끄러운 물건을 잡아당기기 쉽도록 하기 위해서다.

▲ PR2에 부착된 긴 막대기

이 긴막대기를 활용해 선반에 놓여 있는 비정형의 물건을 로봇 팔이 잡기 쉬운 위치로 밀거나 당긴다. 한번의 동작으로 힘들면 여러 번 동작을 반복해 잡기 쉬운 위치에 갖다 놓는다. 로봇은 수차례의 반복을 통해 학습한다. 연구팀은 앞으로 3D프린터를 활용해 물건을 잡을 수 있는 도구를 직접 설계 및 제작해 활용하는 것도 가능할 것으로 보고 있다.