중국 상하이대 ‘왕싱싱(Wang Xingxing)‘이 지난 3월 발표한 소형 전기 구동 4족 로봇 ’엑스독(XDog)’의 업그레이드 버전을 발표했다. 이번에 공개된 엑스독은 자갈길을 걸을 수 있으며 언덕길도 균형을 잃지않고 보행할수 있다. 엑스독은 12개의 모터를 탑재했으며 각 다리는 3자유도를 갖고 있다. 다리 부분에 힘센서, 관성 측정 장치(IMU:inertial measurement unit), 관절-각도(joint-angle) 센서를 갖추고 있다.