|
|
|
¡ã ¸ñÀ» ¾ÕµÚ ¿·À¸·Î ¿òÁ÷ÀÌ´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ |
µ¶ÀÏ Ç×°ø¿ìÁÖ¼¾ÅÍ(DLR)°¡ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â À¯¿¬ÇÑ Ã´Ãß ±â¼úÀ» ±¸ÇöÇß´Ù. ÈûÁÙ(tendon) ¶Ç´Â °Ç(Ëò)À» È°¿ëÇØ Åº·Â¼º ÀÖ´Â ¿¬¼Óü(Tendon-Driven Elastic Continuum)¸¦ ¸¸µé¾î ¸ñÀ» À¯¿¬ÇÏ°Ô ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù.
Àΰ£ÀÇ Ã´Ãß´Â Àδë, ±ÙÀ°, ôÃß »çÀÌ¿¡ ÀÖ´Â µð½ºÅ©ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡ ÀÇÇØ À¯¿¬ÇÏ°Ô, ±×¸®°í ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ¿òÁ÷ÀδÙ. ¾ÕÀ¸·Î ±¸ºÎ¸®±â, ºñƲ±â, ¿·À¸·Î ±¸ºÎ¸®±â µî µ¿ÀÛÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù, ÇÏÁö¸¸ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿Àº ÀÌ °°Àº À¯¿¬ÇÔÀ» È®º¸Çϱâ Èûµé´Ù. DLRÀº ½Ç¸®ÄÜ°ú ÈûÁÙÀ» ÀÌ¿ëÇØ »ç¶÷ó·³ À¯¿¬ÇÏ°Ô ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬¼Óü ¸ÞÄ«´ÏÁòÀ» ±¸ÇöÇß´Ù.
¸ñÀ̳ª °¡½¿ ºÎÀ§¿¡ ¿¬¼Óü ¸ÞÄ«´ÏÁòÀ» ±¸Çö, ¸ñ ºÎÀ§ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» À¯¿¬ÇÏ°Ô ¸¸µé¾ú´Ù. µ¿¿µ»óÀ» º¸¸é ·Îº¿Àº ôÃß¿¡ ¿¬°áµÈ ÈûÁÙÀ» ÀÌ¿ëÇØ ¸ñÀ» ¾ÕµÚ·Î ±¸ºÎ¸®°Å³ª ºñÆ®´Â µ¿ÀÛÀ» ÀÚ¿¬½º·´°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
|