일본 게이오대학 이공학부 관리공학과 슈헤이 이나다 교수팀이 부품 조립 등 작업의 효율을 스스로 개선할 수 있는 양팔 로봇 기술을 개발했다.

나무로 만들어진 다섯 종류의 부품을 조립해 쌓는 실험을 진행한 결과 처음에는 조립하는데 243초의 시간이 걸렸으나 스스로 효율적인 작업 방법을 찾아내 121초로 단축시켰다. 이 기술을 활용하면 로봇의 동작을 프로그래밍 방식으로 제어하는 ‘티칭’ 시간을 줄일 수 있다. 향후 나사 조이기나 설치 확인 등 보다 복잡한 작업을 지원할 수 있도록 할 계획이다.

연구팀은 인간의 동작분석 결과를 로봇에 적용했다. 양팔 로봇의 손과 부품 등의 움직임을 통해 동작의 종류를 확인할 수 있는 프로그램을 개발했으며, 동작 단위별로 효율을 개선해 낭비 요소를 줄였다. 심도 카메라로 측정한 입체 이미지 데이터를 기반으로 ‘잡기’ ‘운반하기’ 등의 동작을 분류한다. 측정간격은 0.5초이며 연속 동작을 하나의 동작으로 판별한다. 한손이 작업하지 않는 시간이 있으면 다음 작업을 할당하는 방식으로 작업을 개선했다. 심도 카메라의 측정 데이터를 바탕으로 분석하기 때문에 로봇의 종류를 가리지 않고 응용할 수 있다.

현재 이 로봇 기술은 인간의 17개 종류의 동작 단위 가운데 5개 종류의 동작을 판별할 수 있다. 게이오대학은 이번에 양팔 로봇이 다섯 종류의 나무 부품을 조립하는 모습을 담은 동영상 2개를 공개했다. 한개는 작업 효율이 개선되기 이전의 제품 조립 모습이며, 다른 한개는 작업 효율 개선 이후 제품을 조립하는 영상이다.