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사람 손가락처럼 움직이는 로봇 손가락미국 워싱턴 대학 연구팀 개발...손목근육 10개 다이나믹셀 활용
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승인 2016.02.18  17:32:53
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사람의 손가락 동작을 그대로 따라 할 수 있는 '로봇 손(Robotic Hand)'이 개발됐다.

'IEEE 스펙트럼‘은 미국 워싱턴대학의 로봇 과학자인 '제 슈(Zhe Xu)'와 ’엠마뉴엘 토도로브(Emanuel Todorov)'가 사람의 손 골격과 근육을 똑 같이 모사하고, 손가락 동작을 그대로 따라 할 수 있는 로봇 손 기술을 개발했다고 보도했다. IEEE 스펙트럼은 현재까지 파악된 로봇 손 기술 가운데 가장 놀라운 기술 수준을 보여주고 있다고 평가했다.

연구팀은 기존의 로봇 손 연구와는 접근법을 달리했다. 그동안 과학자들이 손의 복잡한 기능을 단순화해 힌지, 연결 부위, 짐발 등으로 로봇 손을 모사했으나 실제 사람 손과 로봇 손간의 동작 불일치 현상이 발생했다.

이들 연구자들은 사람의 손은 훨씬 복잡하다는 점에서 출발했다. 예를 들어 사람의 엄지 손가락은 서로 마주 보는 위치에 있는데, 영장류 가운데 이런 동물은 사람이 유일하다고 한다. 사람의 엄지 손가락 동작은 손가락 아래 부분의 관절인 'CMC(수근 중수관절)' 부위의 움직임에 의존하는데 이 관절은 사다리꼴 모양의 뼈에 위치해 있다. 사다리꼴 모양의 뼈에 위치한 CMC의 정확한 위치는 고정되어 있지 않다고 한다. 이번에 연구팀은 손가락 관절의 모습을 정확히 레이저로 스캔해 3D 프린터로 제작했다. 인대와 힘줄도 '스펙트라'라는 강력한 소재를 사용했다. 손목의 근육은 10개의 ‘다이나믹셀‘을 활용해 구현했다.

▲ 사람이 손동작을 그대로 따라 한다.
이렇게 만들어진 로봇 손을 활용해 연구팀은 사람 손과 연동하는 실험을 진행했다. 사람이 손가락을 움직이면 그대로 따라한다. 또 다양한 물건을 집을 수 있다.
연구자들은 이번 연구 성과를 5월 스웨덴 스톡홀롬에서 열리는 'ICRA'에서 소개할 예정이다.

로봇신문사  robot@irobotnews.com
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