장애물 인식과 '동작 계획(Motion Planning)', 로봇 과학자에게는 매우 도전적인 과제다. 숲처럼 장애물이 많은 곳에서 로봇이 장애물을 인식하고 실시간 동작 계획을 수립하는 것은 매우 힘든 일이다.
MIT 소속 ‘컴퓨터과학·인공지능연구소(CSAIL)’ 과학자들은 장애물이 빼곡하게 들어찬 공간에서 장애물을 인지, 급선회하는 방식으로 비행할 수 있는 드론 자율비행시스템을 개발했다고 밝혔다.
연구팀은 이 기술을 시연하기 위해 ‘숲’을 시뮬레이션한 장애물 공간을 만들었다. 직경 1cm의 선 26개와 PVC 파이프로 이뤄진 복잡한 구조물을 제작해 설치했다. 그리고 소형 쿼드콥터 드론을 날렸다. 실험 결과 소형 쿼드콥터 드론은 수많은 장애물을 피해가면서 도너츠 모양 또는 8자 모양의 비행을 시연했다. 드론은 초당 1미터의 속도로 10평방 피트의 공간을 자유롭게 날아다녔다.연구팀이 이번에 드론에 적용한 알고리즘은 작년 DRC(다르파 로보틱스 챌린지)에서 아틀라스 로봇에도 적용했던 것으로 알려졌다.
한편 이번 시연에서 CSAIL 소속 박사과정 학생인 ‘아니루다 마줌다르‘는 공간에 대한 사전 지식없이 장애물을 인식하고 회피할 수 있는 고정익(fixed-wing) 비행기도 선보였다. 그는 시스템의 최악의 행동 사례를 나타내는 ’깔때기(funnel)' 형상의 라이브러리를 만들어 사전에 프로그래밍하는 방법을 썼다고 한다.
