스위스 취리히연방공대(ETH Zurich) 연구팀이 4족 보행 로봇 ‘애니멀(ANYmal)'에게 파쿠르 동작을 가르치고 관련 동영상을 공개했다. 파쿠르(parkour)는 도심 속에 존재하는 다양한 장애물들을 활용하여 효율적으로 이동하는 개인 훈련을 의미한다.

ETH 취리히 박사과정 학생인 니키타 루딘(Nikita Rudin)은 여가 시간에 파쿠르를 즐긴다. 그는 "연구팀의 일부는 이 프로젝트를 시작하기 전, 다리 로봇이 (기술적) 발전 가능성 측면에서 이미 한계에 봉착했다고 생각했다. 하지만 나는 다리 로봇이 훨씬 더 많은 것들을 할 수 있는 역량을 갖고 있다고 확신했다"고 말했다.

자신의 파쿠르 경험을 염두에 두고, 루딘은 ‘애니멀’의 경계를 확장하는 연구에 착수했다. 그는 기계학습을 활용해 4족 보행 로봇에게 새로운 기술을 가르치는 데 성공했다. 애니멀은 장애물을 뛰어넘고 거기서 뛰어내리는 역동적인 기술을 수행할 수 있다. 장애물이 나타나면 애니멀은 카메라와 인공신경망을 사용해 어떤 종류의 장애물을 극복해야 하는지 스스로 결정한다. 이어 이전의 훈련에 근거하여 성공할 가능성이 있는 동작들을 수행한다.

연구팀은 기계학습에만 의존하지 않고 '모델 기반 제어'(model-​based control)라고 알려진 제어공학의 접근 방식과 결합했다. 이것은 로봇에게 잔해더미의 틈과 움푹 패인 곳을 인식하고 통과하는 기술에 관한 더 쉬운 방법을 제공한다. 또한 기계학습은 로봇이 예상치 못한 상황에서 유연하게 적용할 수 있는 동작 패턴을 마스터하는 데 도움을 준다.

연구팀은 결과적으로 이 4족 보행 로봇은 미끄러운 표면이나 불안정한 바위 위에서 확실한 발판을 마련하는 데 더 능숙하다고 설명했다.