▲ 제 19회 한국로봇종합학술대회에서 관계자들이 연구 발표를 듣고 있다(사진=뉴로메카)

협동로봇 제조기업 뉴로메카(대표 박종훈)가 지난 22일 한국로봇학회에서 개최한 '제19회 한국로봇종합학술대회(KroC 2024)'에서 협동로봇 인디의 소프트웨어 개발 도구인 '인디(Indy)SDK'의 튜토리얼 및 심화 연구 사례를 소개했다고 밝혔다.

이번 행사는 협동로봇 인디의 최신 로봇제어 기술 동향을 공유하고, 인디SDK 활용법을 소개하기 위해 마련되었다. 카이스트 김민준 교수가 좌장을 맡고, 뉴로메카 허영진 CTO, 카이스트 한지완 박사과정 연구원, 포스텍 고동우 박사과정 연구원이 발표자로 참여했다.

뉴로메카의 허영진 CTO는 알고리즘 개발자들을 위한 인디SDK의 아카데믹 라이선스 활용 및 응용프로그램 인터페이스(API)를 소개하며, 기존의 상용화된 로봇에서 하지 못했던 관절 토크를 직접 입력하고, 사용자 정의 로봇 제어기를 구현할 수 있는 방법에 대해 설명했다. 이어 연구 생태계 구축, 학교 및 연구소와의 협력, 기술 이전 전략에 대해서 발표했다.

▲ 카이스트 한지완 연구원이 발표하고 있다(사진=뉴로메카)

카이스트 한지완 연구원은 관절 토크센서가 없는 협동로봇을 위한 접촉 반응형(contact responsive) 제어 프레임워크의 개발 결과를 발표하여, 로봇이 관절 위치센서 정보만으로 외력에 대해서만 민감하게 반응하게 함으로써 협동로봇의 안전 실현의 새로운 가능성을 제시했다.

▲ 포스텍 고동우 연구원이 발표하고 있다(사진=뉴로메카)

포스텍 고동우 연구원은 인디SDK를 활용해 협동로봇의 관절 제한이나 충돌 회피와 같은 다양한 제약 조건을 만족시키는 안전성 필터(safety filter)를 통해 허용된 작업공간 내에서 로봇을 제어하는 방식에 관한 연구 결과를 공유했다. 이 연구는 고속으로 구동되는 로봇제어기 수준에서 로봇이 자신이나 주변 사물과의 충돌을 미리 방지함으로써 협동로봇의 안전 기능을 크게 향상시킬 수 있는 방안을 제시하였다.

박종훈 뉴로메카 대표는 “이번 튜토리얼을 통해 연구자들의 혁신적인 아이디어에 기반한 연구 결과가 실제 산업용 협동로봇에 자유롭게 적용될 수 있는 창구가 될 수 있음을 보여주었다. 실제로 튜토리얼에서 공개된 알고리즘들은 많은 부분 뉴로메카 협동로봇의 제어기에 빠르게 적용될 예정”이며, “앞으로도 한국의 로봇 기술 및 산업 발전을 위해 연구자들에게 더 다양한 소프트웨어 기능을 제공하고 지속적으로 생태계 구축을 위해 앞장설 것”이라고 밝혔다.