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美 카네기멜론대, 다양한 형태 문 여는 로봇 기술 개발논문 사전 발행 사이트 ‘아카이브(arXiv)’에 발표
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승인 2024.02.08  17:57:22
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美 카네기멜론대(CMU) 연구팀이 다양한 형태의 문이나 서랍 등을 열 수 있는 로봇 기술을 개발했다고 밝혔다.

CMU 연구팀은 로봇이 문이나 서랍을 여는 작업 등 특정한 일을 수행할 수 있으며, 이전에 경험한 적이 없는 문도 열수있는 방법을 스스로 찾아낼 수 있는 새로운 훈련 기술을 개발했다.

이번 연구는 논문 사전 발행 사이트인 ‘아카이브(arXiv)’에 발표됐다.(논문 제목:Adaptive Mobile Manipulation for Articulated Objects In the Open World)

연구팀은 로봇을 훈련시키는 유일한 방법은 실제 조건이나 상황에 있다고 생각했다. 이를 구체화하기위해 연구팀은 로봇이 '제한된 지식' 기반에서 학습을 하지만 '실제 경험(hands-on experience)'을 통해 제한된 지식에 새로운 지식을 추가할수 있는 ‘적응형 학습 접근법(adaptive learning approach)’을 개발했다고 밝혔다.

연구팀은 이번 연구 아이디어를 실험하기 위해 하나의 로봇 팔을 갖고 있고 있으며 시중에서 구입할수 있는 부품으로 만들어진 로봇 핸드 및 집게를 장착한 4륜 로봇을 만들었다.

로봇의 유일한 목적은 문이나 서랍에 접근한 다음, 로봇 핸드와 집게를 사용해 문을 여는데 있다. 연구팀은 먼저 방이나 건물에 들어가기 위해 문 손잡이들을 어떻게 조작하는지를 로봇에게 보여주었다.

이어 연구팀은 실외 시험장에서 로봇이 문이나 서랍을 열려고 시도하도록 훈련했다. 만일 손잡이 유형이 이미 학습된 것이라면, 로봇은 기존 지식을 이용하여 바로 문을 열 수 있다. 하지만 문 손잡이가 익숙하지 않다면, 로봇은 다른 문 손잡이에 대해 알고 있는 지식을 이용해 접근을 시도할 수 있다.

연구팀은 충분한 시간이 주어지면 로봇이 문이나 서랍을 여는 방법을 알아낸다는 것을 발견했다. 전체적으로 95%의 성공률을 보였다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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