|
|
|
¡ã µÎ°³ÀÇ ·Îº¿ÆÈÀ» ¿ø°Ý Á¶ÀÛÇØ ³ÃÀå°í ¹®À» ¿°í ½Ä·áÇ°À» ²¨³»°í ÀÖ´Ù. (»çÁø=½ºÅÄÆ÷µå´ë) |
Ú¸ ½ºÅÄÆ÷µå´ë ¿¬±¸ÆÀÀÌ ±¸±Û µö¸¶Àεå¿Í Çù·ÂÇØ ´Ù¾çÇÑ Áý¾È ÀÏÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿ø°Ý Á¶ÀÛ ¾çÆÈ ·Îº¿ ‘¸ð¹ÙÀÏ ¾Ë·ÎÇÏ(Mobile Aloha)’¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ¸ð¹ÙÀÏ ¾Ë·ÎÇÏ´Â ±¸±ÛÀÇ ‘¾Ë·ÎÇÏ’ ½Ã½ºÅÛ ±â¹ÝÀ¸·Î ¸¸µé¾îÁ³´Ù.
ÁîÆã Ǫ, Åä´Ï ÀÚ¿À µî ½ºÅÄÆ÷µå´ë ¿¬±¸ÆÀÀº ¿¬±¸ ³í¹®À» ÃâÆÇÀü ³í¹® ¹ßÇ¥ »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺ê(arXiv)’¿¡ °ÔÀçÇÏ°í, À¯Æ©ºê¿¡ ¸ð¹ÙÀÏ ¾Ë·ÎÇÏÀÇ µ¿ÀÛ È¸éÀ» °ø°³Çß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ·Îº¿ÀÌ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º(DB)¿Í ‘Áöµµ ½Ã¿¬(supervised demonstration)’ °úÁ¤À» °ÅÃÄ ´Ù¾çÇÑ Áý¾È ÀÏÀ» ÇÏ´Â µ¿ÀÛÀ» ÈÆ·Ã¹Þ¾Ò´Ù°í ¹àÇû´Ù. ·Îº¿Àº µ¿·Â¿ø¿¡ À¯¼±À¸·Î ¿¬°áµÇ¾î ÀÖÁö ¾ÊÀ¸¸ç, ´ëÇü ¹èÅ͸®¸¦ žÀçÇØ Àå½Ã°£ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
°ø°³ÇÑ µ¿¿µ»ó¿¡ µû¸£¸é ¸ð¹ÙÀÏ ¾Ë·ÎÇÏ´Â ½Ä»ç Áغñ, ½Ä±â ¼¼Ã´, »¡·¡Çϱâ, ÁÖ¹æ¿ëÇ° Á¶ÀÛ µî ´Ù¾çÇÑ Áý¾È ÀÏÀ» ÇÑ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÌ ¸ð¹ÙÀÏ ±â¹ÝÀ¸·Î ¸¸µé¾îÁ³À¸¸ç, Àü½Å ¿ø°Ý ¿î¿µ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ Áö¿øÇϸç Àúºñ¿ëÀ¸·Î Á¦ÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é Àΰ£ ½Ã¿¬À» ÅëÇÑ ¸ð¹æÇнÀÀº ·Îº¿°øÇп¡¼ ÀλóÀûÀÎ ¼º´ÉÀ» º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ À̵¿¼º°ú ¼Õ³î¸²ÀÌ Á¦ÇÑÀûÀ̶ó´Â ÇѰ踦 °®°í ÀÖ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ °°Àº ÇѰ踦 ±Øº¹Çϱâ À§ÇØ ¾ç¼ÕÀ» ¸ðµÎ ¾µ ¼ö ÀÖ°í, Àü½Å ¿ø°Ý Á¦¾î°¡ °¡´ÉÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅ͸¦ °³¹ßÇß´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ¼öÁýµÈ µ¥ÀÌÅ͸¦ »ç¿ëÇØ Áöµµ Çൿ º¹Á¦(supervised behavior cloning)¸¦ ¼öÇàÇÏ°í, ±âÁ¸ÀÇ Á¤ÀûÀÎ ¾Ë·ÎÇÏ µ¥ÀÌÅͼ¼Æ®¿ÍÀÇ °øµ¿ ÈÆ·ÃÀ» ÅëÇØ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ÀÛ¾÷ÀÇ ¼º´ÉÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ¹ß°ßÇß´Ù. °¢ ÀÛ¾÷¿¡ ´ëÇØ 50¹øÀÇ ½Ã¿¬°ú °øµ¿ ÈÆ·ÃÀ» ÅëÇØ ÀÛ¾÷ÀÇ ¼º°ø·üÀ» ÃÖ´ë 90%±îÁö ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÌ Áý¾È ÀÏÀ» µ½±â À§ÇØ ¸¸µé¾îÁø ´Ù¸¥ ·Îº¿µé¿¡ ºñÇØ ¸Å¿ì ³·Àº ºñ¿ë(¾à 3¸¸2000 ´Þ·¯)À¸·Î Á¦ÀÛµÆ´Ù°í ¸»Çß´Ù.
|