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美 오픈로보틱스, 가제보 하모닉 시뮬레이터 발표사용자들이 순수한 파이썬에서 자신들만의 가제보 플러그 작성
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승인 2023.11.22  10:20:32
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▲미국 오픈로보틱스가 ‘가제보 하모닉’ 시뮬레이터를 발표했다. 사진은 가제보 하모닉 시뮬레이터에 힘을 적용한 모습. (사진=오픈로보틱스)

미국 오픈로보틱스(Open Robotics)가 최근 자사의 여덟 번째 오픈 소스 시뮬레이터 버전인 가제보 하모닉(Gazebo Harmonic)을 출시했다고 더로봇리포트가 19일(현지시각) 보도했다.

이 회사는 제품이 지금까지 출시된 가장 큰 ‘가제보’ 버전 중 하나라고 밝혔다.

회사측에 따르면 가제보 하모닉의 중요한 업그레이드는 이제 사용자들이 순수한 파이썬에서 자신들만의 가제보 플러그를 작성할 수 있다는 것이다. 이는 사용자 경험을 향상시키기 위해 파이썬 바인딩을 쥐지-엠에스지에스(gz-msgs), 쥐지 -트랜스포트(gz-transport) 및 기타 가제보 시스템에 추가함으로써 가능해졌다.

오픈로보틱스는 또한 가제보 CLI를 사용해 디버깅 및 검사하기가 더 쉬워졌다고 말했다. 이제 CLI는 사용자들이 CLI 명령을 사용해 가입자들과 주제 정보를 나열할 수 있다.

물리적 실행이 이뤄지는 동안 사용자들이 시뮬레이션에 링크해 상호 작용방식으로 힘과 토크를 적용할 수 있는 새로운 마우스 드래그 기능도 갖췄다.

가제보 하모닉은 이제 SD포맷을 사용하는 파일의 관성 모멘트도 자동으로 계산할 수 있다.

오픈 로보틱스는 이 시연에서 기본 관성 값을 가진 실린더(우측, 녹색)와 자동 관성 계산이 활성화된 실린더(좌측, 황색)를 보여 준다.

노란색 실린더에 대한 관성 모멘트(자홍색)가 메쉬 모양과 일치하면서 실린더에 대한 계산값이 이전에 사용된 바운딩 박스 관성 모멘트보다 더 현실적임을 나타낸다.

카메라와 광학 기능은 시뮬레이션 카메라의 사실성을 향상시키기 위해 엄청나게 업그레이드됐다. 예를 들어 사용자들은 이제 광각 렌즈 카메라를 모의 실험할 수 있고 가상 카메라에 사용자 지정 고유 행렬을 사용할 수 있다. 회사측은 이것이 모의 카메라와 실제 카메라가 더 쉽게 일치하도록 만든다고 설명했다.

사용자들은 이제 이미지 데이터를 베이어(Bayer) 포맷으로 출력할 수 있고 많은 상업용 머신 비전 카메라에서처럼 16비트 심도를 사용할 수 있다.

또한 사용자들은 야외 환경에서의 더 나은 시뮬레이션을 위해 가제보 하모닉에서 맞춤형 광학 효과를 추가할 수 있다. 현실 세계를 더 잘 복제해 재현하기 위해 렌즈 플레어를 포함할 수 도 있다.

이 시뮬레이터는 여기에 더해 두 가지 방법으로 글로벌 일루미네이션(GI)을 지원한다. (GI는 직광에서 직접 사물 표면에 부딪히는 빛에 국한되지 않고 표면에서 다른 표면(직광)으로 튕겨 나오는 빛을 모델링하는 시스템이다.)

즉, 복셀 콘 추적(VCT)과 계단식 이미지 복셀 콘 추적(CIVCT) 방식이다. GUI 플러그인이 각 GI 기법에 제공되며 결과 장면 품질에 영향을 미치는 바운스 카운트 및 복셀 해상도와 같은 설정 가능한 여러 파라미터를 제공한다.

마지막으로 가제보 하모닉에는 해상 로봇 시스템 개발자들을 위한 기능이 추가됐는데 오픈 로보틱스는 지난해 이들이 시뮬레이터를 더 많이 사용해 왔다고 말했다.

한 가지 새로운 기능은 유체가 추가된 질량을 포함한다는 것이다. 회사측은 이 기능이 해상 로봇엔지니어들에게 선박 추진 시스템에 얼마나 많은 동력을 전달할지를 계획할 때 선박 주변의 물을 이동시키는 데 드는 추가 동력 양을 알 수 있게 해 준다고 말했다.

그리고 새로운 도플러 속도 로그(Doppler Velocity Log) 플러그인은 로봇이 항행중일 때 지상 면에 대한 상대적인 속도를 측정하는 데 사용될 수 있다.

이성원  robot3@irobotnews.com
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