|
|
|
¡ã ·Îº¿ÇÚµåÀÇ ÁÖ¿ä ±¸¼ººÎºÐ |
ÀϺ» Æijª¼Ò´Ð ±×·ì »êÇÏ Æijª¼Ò´Ð Ä¿³ØÆ®´Â ÁÖ¿À´ëÇÐ(ñéäçÓÞ学) ¿ì¸Þ´Ù Ä«Áî³ë¸®(ØÞï£ûúã°) ±³¼öÆÀ°ú °øµ¿À¸·Î ·Îº¿ ÀÎÇÚµå ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù°í Áö³ 19ÀÏ ¹àÇû´Ù.
·Îº¿ ÀÎÇÚµå ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ±â¼úÀº ·Îº¿ ÇÚµå·Î ÆÄÁöÇÑ ¹°Ã¼ÀÇ À§Ä¡³ª ÀÚ¼¼¸¦ ÇÚµå ³»¿¡¼ º¯°æÇÏ´Â µ¿ÀÛÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. Æijª¼Ò´Ð Ä¿³ØÆ®¿Í ÁÖ¿À´ë °øµ¿ ¿¬±¸ÆÀÀÌ °³¹ßÇÑ ·Îº¿ ÇÚµå Á¦¾î ±â¼úÀ» È°¿ëÇÏ¸é ·Îº¿ ÇÚµå·Î ÀâÀº ¹°Ã¼¸¦ ¶³¾î¶ß¸®Áö ¾Ê°í °è¼Ó ÇÚµå ¾È¿¡¼ µ¹¸± ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ÀÌ´Þ 1ÀϺÎÅÍ 5ÀÏ ¹Ì±¹ µðÆ®·ÎÀÌÆ®¿¡¼ ¿¸° IEEE ÁÖÃÖ ‘IROS 2023’¿¡¼ ¹ßÇ¥Çß´Ù.(³í¹® Á¦¸ñ: “Vision-Based In-Hand Manipulation of Variously Shaped Objects via Contact Point Prediction”) À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú´Â ±¹¸³¿¬±¸°³¹ß¹ýÀÎ ½Å¿¡³ÊÁö·»ê¾÷±â¼úÁ¾ÇÕ°³¹ß±â±¸(NEDO)ÀÇ Áö¿øÀ¸·Î ÀÌ·ïÁ³´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é ÀÎÇÚµå ¸Å´Ïǽ·¹À̼ÇÀ» ¿øÈ°ÇÏ°Ô ½Ç½ÃÇϱâ À§ÇØ Ç¥¸é¿¡ ÄÁº£ÀÌ¾î º§Æ®¸¦ °¨Àº º¹¼öÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀ¸·Î ÀÌ·ïÁø ·Îº¿ Çڵ忡 °üÇÑ ¿¬±¸°¡ ¸¹ÀÌ ÀÌ·ïÁö°í ÀÖ´Ù. ¼Õ°¡¶ôÀ¸·Î ´ë»ó¹°À» ÆÄÁöÇÏ°í, ±× »óÅ¿¡¼ º§Æ®¸¦ ¿òÁ÷ÀÌ¸é ´ë»ó¹°ÀÇ ÁøÇà°ú ȸÀüÀÌ °¡´ÉÇØÁø´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÚ¼¼ º¯°æÀ» À§ÇØ ´ë»ó¹°À» ÇÚµå ³»¿¡¼ ȸÀü½Ã, ´ë»ó¹°ÀÇ Çü»óÀ̳ª ÀÚ¼¼¿¡ µû¶ó °è¼Ó ÀâÀ» ¼ö ¾ø¾î ¶³¾îÁö´Â °æ¿ì°¡ ¹ß»ýÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã ¹°Ã¼¸¦ ¼Õ ¾È¿¡¼ ȸÀü½ÃÅ°´Â ¸ð½À |
´ë»ó¹°À» ¶³¾î¶ß¸®Áö ¾Ê°í ÆÄÁöÇϱâ À§Çؼ´Â ´ë»ó¹°ÀÇ Ç¥¸é°ú ·Îº¿ Çڵ尡 °è¼Ó Á¢Ã˵ŠÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. Á¢ÃËÀ» À¯ÁöÇϱâ À§Çؼ´Â ´ë»ó¹°ÀÇ Çü»óÀ̳ª ȸÀüÁßÀÇ ÀÚ¼¼¿¡ ¸ÂÃç ¼Õ°¡¶ô°£ÀÇ ÆøÀ» Á¶ÀýÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ¼Õ°¡¶ôÀÌ ÇÊ¿äÇÑ Æø¸¸Å °³Æó(ËÒøÍ) µÇÁö¾Ê´Â »óȲÀÌ ¹ß»ýÇÑ´Ù. ÀÌ °æ¿ì ´ë»ó¹°À» °è¼Ó ÀâÀ» ¼ö ¾ø°ÔµÈ´Ù. ÀÌ °úÁ¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ Æijª¼Ò´Ð Ä¿³ØÆ®´Â ·Îº¿ ºñÀü ±â¼úÀ» È°¿ëÇØ ´ë»ó¹°ÀÇ Çü»óÀ̳ª ÀÚ¼¼¿¡ µû¶ó ¼Õ°¡¶ô°ú º§Æ®¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇß´Ù. |