▲22일 오전 1층 그랜드볼룸에서 열린 우수신진연구자세션2 행사 모습

22일 오전에는 1층 그랜드볼룸에서 우수신진연구자세션2 행사가 열렸다.

둘째 날 우수신진연구자세션2에는 최우영 부경대 제어계측공학과 조교수, 오주선 전남대 융합바이오시스템기계공학과 조교수, 이명훈 한양대 전기정보통신기술연구소 박사후연구원이 각자의 연구 결과들을 소개했다.

▲최우영 부경대 조교수

첫번째 발표는 최우영 부경대 제어계측공학과 조교수가 '자율 주행 차량의 불확실성 보상을 통한 강인 최적 제어'를 주제로 발표했다.

최 조교수는 발표에서 자율주행에서 제어 성능은 안전에 직접적으로 연결되는 핵심 연구 분야로, 제어 성능을 높이기 위해 실시간으로 정확하게 제어하는 방법이 요구된다고 말했다. 최 조교수는 이를 위한 실시간 시변 모델 예측 제어 방법과 외란 보상기를 갖춘 최적 제어 이론을 개발하고 자율주행 자동차에 적용하는 방법을 소개했다.

두번째 발표는 오주선 전남대 융합바이오시스템기계공학과 조교수가 '노외 차량에 대한 서스펜션 제어 알고리즘 개발'을 주제로 발표했다.

▲오주선 전남대 융합바이오시스템기계공학과 조교수

오 조교수는 서스펜션은 차량의 인간 공학적인 관점에서 중요한 연구분야로, 운전자의 승차 진동을 저감하는 것을 목적으로 하고 있다면서, 특히 노외 차량의 경우 주행하는 도로의 불규칙적인 특성으로 인해 서스펜션의 중요성이 강조되고 있다고 말했다. 오 조교수는 트랙터로 대표되는 노외 차량의 승차감 개선을 위해 서스펜션을 적용하고 이를 제어하는 알고리즘 개발, 산업 현장에 적용 가능성에 대해 소개했다.

그는 향후 연구로 트랙터에 상태 변수를 측정할 수 있는 추가 센서를 부착함으로써 상채 관측기의 성능을 개선하고 나아가 LQG 제어기의 성능을 더욱 향상 시키기기 위한 연구와 주행 안정성에 대한 연구가 더 진행되어야 한다고 밝혔다.

▲이명훈 한양대 전기정보통신기술연구소 박사후연구원

세번째는 이명훈 한양대 전기정보통신기술연구소 박사후연구원이 '모델프리 강화학습 기반 무인 차량 및 로봇 시스템 최적제어 방법'을 주제로 발표했다.

이 연구원은 모델프리 강화학습은 인공지능 분야에서 가장 활발히 연구되고 있는 연구주제 중 하나로, 환경의 수학적 모델에 대한 정보 없이도 에이전트가 환경과의 상호작용을 통해 최적의 행동을 학습하는 것을 주 목표로 하며, 로보틱스, 컴퓨터비전, 자연어처리, 비디오게임 등 다양한 어플리케이션에서 활용되고 있다고 밝혔다. 이 연구원은 다양한 모델프리 강화학습 기법을 소개하고, 이를 응용한 무인 차량 및 로봇 시스템의 최적제어 방법에 대해 소개했다.