|
 |
|
¡ã ÄÚ³¢¸® ÄÚ¿¡¼ ¿µ°¨À» ¾òÀº ¿¬¼Óü ·Îº¿. Àû¿Ü¼± Ä«¸Þ¶ó¸¦ ³»ÀåÇÑ ¿¬¼Óü ·Îº¿ÀÌ ÆÄÀÌÇÁ¶óÀÎÀ» Åë°úÇÑ´Ù. |
ÄÚ³¢¸® ÄÚ¿¡¼ ¿µ°¨À» ¹ÞÀº À¯¿¬ÇÑ ±¸Á¶ÀÇ ¿¬¼Óü ·Îº¿(continuum robot)ÀÌ °³¹ßµÆ´Ù.
26ÀÏ(ÇöÁö ½Ã°¢) Å×Å©¿¢½ºÇÃ·Î¾î º¸µµ¿¡ µû¸£¸é Áß±¹ Áß»ê´ë(ñéߣÓÞ学, Sun Yat-sen University), ´Ù·ËÀ̰ø´ëÇÐ(Dalian University of Technology), ·±´ø»ç¿ì½º¹ðÅ©´ë(London South Bank University) °øµ¿ ¿¬±¸ÆÀÀº ÄÚ³¢¸®ÀÇ ÄÚ¿¡¼ ¿µ°¨À» ¾òÀº »õ·Î¿î ¿¬¼Óü ·Îº¿À» °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ÀÀ¿ë ºÐ¾ßº°·Î ¸ÂÃãÇü ¼³°è°¡ °¡´ÉÇÏ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ Àü¹® Àú³ÎÀÎ ‘¼ÒÇÁÆ® ·Îº¸Æ½½º’¿¡ ¹ßÇ¥Çß´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é ¿¬¼Óü ·Îº¿Àº °íÁ¤µÈ °üÀý±¸Á¶¿¡ ÀÇÇØ Á¦ÇѵÇÁö ¾Ê´Â ÄÉÀÌºí ¶Ç´Â ´Ù¸¥ º¯Çü °¡´ÉÇÑ ±¸¼º¿ä¼Ò¸¦ °¡Áö°í ÀÖ¾î ºñ±³Àû ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ °°Àº ÀåÁ¡¿¡µµ ºÒ±¸Çϰí, ´ëºÎºÐ ¿¬¼Óü ·Îº¿Àº º¹ÀâÇÏ°í ±¸Á¶ÈµÇÁö ¾ÊÀº ȯ°æÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î Ž»öÇÏ´Â °Ô ¿©ÀüÈ÷ ¾î·Æ´Ù.
À̹ø ¿¬±¸¿¡ Âü¿©ÇÑ Áö¾Æ´× ¿ì(Jianing Wu)´Â Å×Å©¿¢½ºÇ÷ξ "±âÁ¸ÀÇ ÄÉÀÌºí ±¸µ¿ ¿¬¼Óü ·Îº¿Àº º¯Çü ÈÄ¿¡ Ç×»ó ¿ø ¸ð¾çÀÇ ÇÁ·ÎÆÄÀÏÀ» º¸¿©Áִµ¥, ÀÌ´Â ´Ù¾çÇÑ °î·ü ȯ°æ°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» ¹æÇØÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù“¸ç "ÀÌ·± ÇѰ踦 ±Øº¹Çϱâ À§ÇØ ´Ù¾çÇÑ °î·üÀ» °¡Áø ÀÀ¿ë ½Ã³ª¸®¿À¿¡ ÀûÀÀ °¡´ÉÇÑ ¿¬¼Óü ·Îº¿ ÆÐ·¯´ÙÀÓÀ» ½ÃµµÇß´Ù"°í ¸»Çß´Ù.
ÄÚ³¢¸®ÀÇ ÄÚ´Â ‘À¯»ç °üÀý’(pseudo-joints)·Î ¿¬°áµÅ ÀÖ´Ù. ÀÌ °°Àº ÄÚÀÇ Æ¯¼ºÀº ÄÚ³¢¸®µéÀÌ ±¸Á¶ÈµÇ¾îÀÖÁö ¾ÊÀº ȯ°æ¿¡¼ È¿À²ÀûÀ¸·Î »óÈ£ÀÛ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇØÁØ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ÄÚ³¢¸®´Â ÄÚ¸¦ À¯¿¬ÇÏ°Ô Á¶ÀýÇØ Á¼Àº °ø°£À¸·Î µé¾î°¡°Å³ª ³ôÀº À§Ä¡¿¡ ÀÖ´Â ³ª¹µ°¡Áö¿¡ µµ´ÞÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
|
 |
|
¡ã ¿¬¼Óü ·Îº¿ÀÇ °³³ä |
ÄÚ³¢¸®ÀÇ µ¶Æ¯ÇÑ ÄÚ´Â °¢ ºÎºÐÀÇ °¼º(stiffness)ÀÌ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î Á¶ÀýµÇ°í, ´Ù¸¥ ¹æ½ÄÀ¸·Î ±¸ºÎ·¯Áöµµ·Ï ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ±Ã±ØÀûÀ¸·Î ÄÚ³¢¸®°¡ ÀÚ½ÅÀÇ ÄÚ ¸ð¾çÀ» Á¶Á¤ÇØ ´Ù¾çÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϰųª ´Ù¾çÇÑ ÇüÅÂÀÇ ¹°Ã¼¿¡ µµ´ÞÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇØÁØ´Ù.
ÇÏÀÌÁØ Æã(Haijun Peng) ¿¬±¸¿øÀº "ÄÚ³¢¸® ÄÚÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡¼ ¿µ°¨À» ¹Þ¾Æ ¿ì¸®´Â »çÀü¿¡ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀÌ °¡´ÉÇÑ °¼º ºÐÆ÷¸¦ °¡Áø ¿¬¼Óü ·Îº¿À» Á¦½ÃÇß´Ù"°í ¼³¸íÇß´Ù. "°¼º ºÐÆ÷¸¦ Á¶ÀýÇÔÀ¸·Î½á, ·Îº¿Àº ´Ù¾çÇÑ º¯Çü ÆÐÅÏÀ» º¸¿©ÁÙ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¾çÇÑ °î·üÀ» °®°í ÀÖ´Â ÆÄÀÌÇÁ¶óÀÎÀ» Åë°úÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù"´Â ¼³¸íÀÌ´Ù.
ÀÌ ·Îº¿Àº ¿©·¯ ź¼º¿ä¼Ò·Î ÀÌ·ïÁø Ŭ·¡½º-3ÀÇ ÅÙ¼¼±×¸®Æ¼ ±¸Á¶¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Çϰí ÀÖ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ¼·Î ´Ù¸¥ °¼º ÀÚ¼º(different stiffness magnitudes)À» °®°í Àִ ź¼º ¿ä¼Ò¸¦ ±³Ã¼ÇÏ´Â °Í¸¸À¸·Î ·Îº¿ÀÇ ºÎºÐÀûÀÎ °¼º Ư¼ºÀ» ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. °¼º ºÐÆ÷ÀÇ Â÷À̸¦ ÅëÇØ ¿¬¼Óü ·Îº¿Àº µ¿ÀÏÇÑ ÀÛµ¿ ±âÁØ¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ ±¸¼ºÀ» º¸¿©ÁÙ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº Áö±Ý±îÁö 12°³ÀÇ Åº¼º ¸ðµâ·Î ±¸¼ºµÈ ÇÁ·ÎÅäŸÀÔ ·Îº¿À» ¸¸µé¾ú´Ù. ±×·± ´ÙÀ½ ´Ù¾çÇÑ ½ÇÁ¦ ½Ã³ª¸®¿À¿¡ ¸ÂÃç º¯Çü ´É·ÂÀ» Å×½ºÆ®Çß´Ù.
¿¬¼Óü ·Îº¿Àº ´Ü´ÜÇÑ °üÀý ±¸Á¶¸¦ °®°í ÀÖ´Â ·Îº¿µéÀÌ ¼öÇàÇϱâ Èûµç ºñÁ¤Çü ȯ°æ¿¡¼ ´õ ¸¹Àº ÀÛ¾÷À» ÀÚµ¿ÈÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀ» ÁÙ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù. ¼¾¼, ±×¸®ÆÛ µî ´Ù¾çÇÑ ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ¼³Ä¡¸¦ ÅëÇØ ´Ù¾çÇÑ ÀÛ¾÷À» µ¿½Ã¿¡ Áö¿øÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù. |