|
|
|
¡ã Çà»çÀå ¸ð½À |
12ÀÏ °³¸·½Ä¿¡ ¾Õ¼ ÁøÇàµÈ ¿ÀÀü Çà»ç¿¡¼± ½ÉÇöö KAIST ±³¼ö µîÀÌ ÃÊû°¿¬À» ÆîÃÆ´Ù. ¹«ÀÎÀ̵¿Ã¼ Ãֽűâ¼ú, ·Îº¸Æ½½º¿¡¼ÀÇ µö·¯´×, ÀΰøÁö´É ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿, Àΰ£Çü ·Îº¿ÇÚµå ¹× ÃË°¢Áö´É¿¡ ´ëÇÑ ¿©·¯ °¿¬ÀÚµéÀÇ ½Éµµ ÀÖ´Â °¿¬ÀÌ ÆîÃÄÁ³´Ù.
¡Þ ½ÉÇöö KAIST ±³¼ö (¹«ÀÎÀ̵¿Ã¼ Ãֽűâ¼ú µ¿Çâ)
|
|
|
¡ã KAIST ½ÉÇöö ±³¼ö |
¿ÃÇØ Çмú´ëȸ ù¹ø° ±âÁ¶°¿¬ÀÚ·Î µîÀåÇÑ ½É ±³¼ö´Â ÃÖ±Ù ±Þ¼ÓÈ÷ ¹ßÀüÇÏ°í ÀÖ´Â ¹«ÀÎÀ̵¿Ã¼ °ü·Ã ±â¼ú µ¿Çâ¿¡ °üÇÏ¿© ÃÖ±Ù DARPA Subterranean Challenge ¹× Indy Autonomous Challenge µî ÇØ¿Ü ÁÖ¿ä ´ëȸ¿¡ Âü¿©ÇÑ °æÇèÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î µå·Ð ¹× °í¼Ó ÀÚÀ²ÁÖÇà±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³Çß´Ù.
¡Þ ÀÌ±Ôºó ±¤ÁÖ°úÇбâ¼ú¿ø ±³¼ö (Deep Learning in Robotics)
|
|
|
¡ã GIST À̱Ժ󱳼ö |
·Îº¸Æ½½º´Â ¿µ»óó¸®, ÀÛ¾÷°èȹ, ÀÚ¿¬¾î ó¸®, Á¦¾î µî À¶ÇÕ ±â¼ú ºÐ¾ß·Î¼ ´Ù¾çÇÑ ÇüÅ·Πµö·¯´×ÀÌ ÀÀ¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. À̳¯ °¿¬¿¡¼´Â ÇнÀµÇÁö ¾Ê¾Ò´ø ¹°Ã¼ÀÇ °¡·ÁÁø ºÎºÐ±îÁö Ãß·ÐÇÏ´Â Unseen Object Amodal Instance Segmentation (UOAIS), ÀÓÀÇÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ³õÀ» ¼ö ÀÖ´Â Æò¸éÀ» Ãß·ÐÇÏ´Â Stable Object Placement, ¿©·¯ ·Îº¿ÀÇ Áö´ÉÀ» ¸ð¾Æ »õ·Î¿î µµ¸ÞÀο¡ ºü¸£°Ô Áö´ÉÀ» ±¸ÃàÇÒ ¼ö Àִ Ŭ¶ó¿ìµå ±â¹Ý °øÀ¯Çü ·Îº¿ Áö´É Áõ° ½Ã½ºÅÛ °³¹ß°ú °ü·ÃÇÑ ¹ÌÇнÀ °´Ã¼ °ËÃâ ¾Ë°í¸®Áò ¿¬±¸, Ŭ¶ó¿ìµå¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ Áö´É °È µî ´Ù¾çÇÑ µö·¯´× Àû¿ë »ç·ÊµéÀ» ¼Ò°³Çß´Ù. ¶Ç ¼³Ä¡°¡ ¿ëÀÌÇÑ Áö´ÉÇü ´Ù°üÀý ½Ä»çº¸Á¶ ·Îº¿ °³¹ß°ú °ü·ÃÇÑ Çѱ¹Çü À½½Ä µ¥ÀÌÅͼ ±¸Ãà ¹× ÀÎ½Ä ¸ðµ¨ °³¹ß »ç·Ê µîÀ» ¼Ò°³Çß´Ù.
¡Þ ÇÑÀç±Ç ÇѾç´ë ±³¼ö (ÀΰøÁö´É ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» ½Ç»ýÈ°¿¡¼ È°¿ëÇϱâ À§ÇÑ ±â¼úÀû µµÀü)
|
|
|
¡ã ÇѾç´ë ÇÑÀç±Ç ±³¼ö |
ÃÖ±Ù 10³â°£ÀÇ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ ¹ßÀü ÇöȲ°ú ÁÖ¸ñÇÒ¸¸ÇÑ ±â¼ú º¯È ¾ç»ó°ú Ç×ÈÄ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÌ ½Ç»ýÈ°¿¡ È°¿ëµÇ±â À§ÇØ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³Çß´Ù. ÇÑ ±³¼ö´Â ½ºÅ°Ã§¸°Áö¸¦ ºñ·ÔÇØ DRC(´Ù¸£ÆÄ ·Îº¸Æ½½º 縰Áö), ·Îº¸ÄÅ ´ëȸ¿¡ Á÷Á¢ Âü°¡ÇÏ¸é¼ ¹ßÀüÇØ ¿Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ±â¼ú°ú ÃÖ±Ù ´Ù¾çÇÑ ¼ºñ½º ·Îº¿ °³¹ß ¿¬±¸¼º°úµéÀ» ¼Ò°³Çß´Ù.
ÇÑ ±³¼ö´Â DRC ´ëȸ°¡ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ±â¼ú »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Àü¹ÝÀûÀÎ ·Îº¿ ±â¼ú¿¡ ¹ÌÄ£ ¿µÇâÀÌ »ó´çÈ÷ Å©´Ù°í Çß´Ù. ±×·¯¸é¼ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À̾߸»·Î Àΰ£ »çȸ ¼Ó¿¡¼ ±× ¿ªÇÒÀ» Àß Çس¾ ¼ö ÀÖ´Â ÃÖÀû ¼³°è¶ó°í ¼Ò°³ÇÏ¸é¼ ·Îº¿À» Àΰ£ÇüÀ¸·Î ¸¸µé¸é Àΰ£ »çȸ ¼Ó¿¡¼ Çس¾ ¼ö ÀÖ´Â ÀÓ¹«µéÀÌ ´Ã¾î³ª¸é¼ ±²ÀåÈ÷ Áß¿äÇØ Áú °ÍÀ̶ó°í °Á¶Çß´Ù.
Ç×ÈÄ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÌ ½Ç»ýÈ°¿¡ È°¿ëµÇ±â À§Çؼ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú, ÈÞ¸Õ-·Îº¿ ÀÎÅÍ·¢¼Ç(HRI), ÆÄÁö±â¼ú, ºñÀü, À½¼ºÀνÄ, ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î ±â¼úÀ» ¾î¶»°Ô Àß Á¶ÇÕÇÏ°í ¶Ç ¾î¶² ÀΰøÁö´É ±â¼úÀ» Àß »ç¿ëÇÏ´À³Ä¿¡ µû¶ó ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ ºÎ°¡°¡Ä¡°¡ ´Þ¶óÁú °ÍÀ̶ó°í ¼Ò°³Çß´Ù. ÇÑ ±³¼ö´Â ¹Ù¸®½ºÅ¸ ·Îº¿Ã³·³ ÈûÀ» ´À³¢´Â ·Îº¿À» ¿ì¸® °ç¿¡¼ ¾î¶»°Ô ¾µ °ÍÀÎÁö¸¦ »ó»óÇÏ´Â ½Ã´ë°¡ µÇ¾ú´Ù¸ç ºñÁî´Ï½º ¸ðµ¨À» ¾î¶»°Ô Àß Àâ´À³Ä¿¡ µû¶ó ·Îº¿À» °¡Áö°í »ç¾÷ÀûÀ¸·Î ¼º°øÇÏ´À³Ä ¼º°øÇÏÁö ¸øÇÏ´À³Ä¸¦ ÆǺ°ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã´ë°¡ µÇ¾ú´Ù°í Çß´Ù. ±×´Â ¾ÕÀ¸·Îµµ ÈÞ¸Õ À§µå ·Îº¿À» ÇϳªÀÇ ¿¬±¸ ÃàÀ¸·Î °¡Á® °¡¸é¼ ±×°ÍÀ» ÆÄ»ý½ÃÄÑ ´Ù¸¥ ·Îº¿À¸·Î ¾î¶»°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀΰ¡¸¦ ÇÑ ¹ø ´õ »ý°¢ÇØ º¸´Â ±×·¡¼ ±×°ÍÀ» ÀÚ±âÀÇ »ç¾÷È ¸ðµ¨·Î »ï´Â ³ë·ÂÀ» ÈĹèµéÀÌ Á» ´õ ÇØ ÁÖ¾úÀ¸¸é ÁÁ°Ú´Ù°í ´çºÎÇß´Ù.
¡Þ µµÇö¹Î Çѱ¹±â°è¿¬±¸¿ø Ã¥ÀÓ¿¬±¸¿ø (ÀÏ»ó»ýÈ°ÀÇ µµ±¸ Á¶ÀÛÀ» À§ÇÑ Àΰ£Çü ·Îº¿ ÇÚµå ¹× ÃË°¢Áö´É)
|
|
|
¡ã Çѱ¹±â°è¿¬±¸¿ø µµÇö¹Î Ã¥ÀÓ¿¬±¸¿ø |
ÀÏ»ó»ýÈ°¿¡¼ »ç¶÷µéÀÌ »ç¿ëÇÏ´Â µµ±¸ Á¶ÀÛÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ¿© °³¹ßÇÑ ÃË°¢¼¾¼ ÀÏüÇü Àΰ£Çü ·Îº¿ ÇÚµåÀÇ °³¹ß °á°ú ¹× °ü·Ã ±â¼ú µ¿Çâ¿¡ ´ëÇÏ¿© ¼Ò°³Çß´Ù. ¶ÇÇÑ ·Îº¿ÇÚµå ¹× ±×¸®ÆÛ¿¡ ºÎÂøµÈ ÃË°¢¼¾¼ Á¤º¸¸¦ È°¿ëÇÑ ÃË°¢Áö´É ¿¬±¸¿¡ °üÇÏ¿© ¼Ò°³Çß´Ù. µµ Ã¥ÀÓ¿¬±¸¿øÀº ±¹³»¿Ü¿¡¼ °³¹ßÇÑ °í°¡ÀÇ ·Îº¿Çڵ嵵 ÁÁÁö¸¸ Çѱ¹±â°è¿¬±¸¿ø¿¡¼ °³¹ßÇÑ ·Îº¿ Çڵ嵵 ±²ÀåÈ÷ ÁÁÀº ¿¬±¸ Ç÷§ÆûÀθ¸Å »ó¿ëÈ°¡ µÇ¾î ¿¬±¸ÀÚµéÀÌ ¸¹ÀÌ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Ç÷§ÆûÀ¸·Î ¹ßÀüÇØ ³ª°¥ ¼ö ÀÖÀ¸¸é ÇÏ´Â ¹Ù·¥À» °¡Áö°í ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. |