'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ(Young Robot Engineer)' Äڳʴ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í ·Îº¿½Å¹®ÀÌ °øµ¿À¸·Î ±âȹÇÑ ½Ã¸®Áî¹°·Î ¹Ì·¡ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷À» À̲ø¾î °¥ ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ¸¦ ¹ß±¼ÇØ ¼Ò°³Çϴµ¥ ÀÖ´Ù.
54¹ø° ÀÎÅͺä´Â Çѱ¹°úÇбâ¼ú¿¬±¸¿ø(KIST) AI ·Îº¿¿¬±¸¼Ò Áö´É·Îº¿¿¬±¸´Ü ÀÌÀ̼ö ¹Ú»ç´Ù. ÀÌ ¹Ú»ç´Â 1985³â»ýÀ¸·Î ¼¿ï´ë Á¶¼±Çؾç°øÇаú¿¡¼ Çлç, ¼®»ç¸¦ °ÅÃÄ ¼¿ï´ë ´ëÇпø µ¿Àû·Îº¿½Ã½ºÅÛ¿¬±¸½Ç¿¡¼ °øÇÐ, Áö´É ½Ã½ºÅÛ 2017³â 2¿ù ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. Á¹¾÷ ÈÄ 2017³â 3¿ùºÎÅÍ 2018³â 8¿ù±îÁö ¼¿ï´ë À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿ø, 2018³â 10¿ùºÎÅÍ 2020³â 9¿ù±îÁö ÀÌÅ»¸®¾Æ±â¼ú¿ø(Istituto Italiano di Tecnologia)¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ» °ÅÃÄ 2020³â 10¿ùºÎÅÍ ÇöÀç±îÁö KIST ¼±ÀÓ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß´Â Àü½Å Á¦¾î(ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å, 4Á·, ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ µî), ·Îº¿ º¸Çà, ·Îº¿ Á¦¾î ¹× °èȹ ÃÖÀûÈ, ·Îº¿ µ¿Àû±â¹Ý Á¦¾î ºÐ¾ß´Ù.
|
|
|
¡ãKIST AI¿¬±¸¼Ò Áö´É·Îº¿¿¬±¸´Ü ÀÌÀ̼ö ¼±ÀÓ¿¬±¸¿ø |
Q. KIST AI¿¬±¸¼Ò Áö´É·Îº¿¿¬±¸´Ü ¼±ÀÓ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«ÇÏ°í °è½Åµ¥ ÃÖ±Ù ÇÏ°í °è½Å ¿¬±¸°¡ ÀÖ´Ù¸é ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.
2020³â 10¿ù KIST¿¡ ¼±ÀÓ¿¬±¸¿øÀ¸·Î µé¾î¿Í¼ º»°ÝÀûÀÎ ¿¬±¸¸¦ ÇÑÁö ÀÌÁ¦ 1³âÀÌ Á¶±Ý ³Ñ¾ú½À´Ï´Ù. ÇöÀç KIST¿¡¼ °³¹ßÁßÀÎ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î ±â¼ú °³¹ß¿¡ ÁÖ·ÂÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. »ç¶÷ »ýÈ° ȯ°æ¼Ó¿¡¼ »ç¶÷°ú °øÁ¸ÇÏ¸ç »ç¶÷¿¡°Ô ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î ¼ºñ½º Á¦°øÀÌ °¡´ÉÇÑ ·Îº¿ Á¦¾î ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ´Â °ÍÀÌ ÃÖÁ¾ ¸ñÇ¥ÀÔ´Ï´Ù. »ç¶÷ÀÇ »ýÈ° ȯ°æÀº ½ÇÇè½Ç ȯ°æ°ú ºñ±³ÇÏ¿© º¹ÀâÇÏ°í ºÒÈ®½Ç¼ºÀ» Áö´Ñ ¿ä¼Ò°¡ ¸Å¿ì ¸¹±â ¶§¹®¿¡ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ È°¿ëÀÌ ¾î·Æ½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ ±Øº¹ÇØ¾ß ÇÒ ¹®Á¦°¡ Á¤¸» ¸¹Àºµ¥¿ä. ±× Áß¿¡¼ Á¦°¡ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Á¦¾î¿Í °ü·ÃµÈ À̽´µéÀ» Çϳª¾¿ ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÌ ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê°í ¾ÈÀüÇϸ鼵µ ½Å¼ÓÇÏ°Ô ¿òÁ÷À̱â À§ÇÑ À̵¿ ¹× ±ÕÇü Á¦¾î ±â¼ú, ¼ºñ½º Á¦°ø°ú ÀÛ¾÷ ¼öÇàÀ» À§ÇØ ·Îº¿ ÆÈ°ú ´Ù¸®¸¦ ºü¸£°í Á¤È®ÇÏ°Ô ¿òÁ÷À̱â À§ÇÑ Àü½Å(whole-body) ¸Þ´ÏÇ÷¹À̼Ç(manipulation) ±â¼ú, ·Îº¿ÀÇ °üÀý °¢µµ, ¼Óµµ µîÀ» ¾Ë¾Æ³»±â À§ÇÑ »óÅ ÃßÁ¤(state estimation) ±â¼ú µîÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
±× ¿Ü¿¡µµ »ýÈ°°Ý¸®½Ã¼³¿¡¼ »ç¶÷À» ´ë½ÅÇÏ¿© ¹°Ç°À» À̼ÛÇϱâ À§ÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´ÏÇ÷¹ÀÌÅÍ ÇüÅÂÀÇ ¹è¼Û ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î ±â¼ú °ü·Ã ¿¬±¸µµ ÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌÁ¦ ½ÃÀÛ ´Ü°è¿¡ ºÒ°úÇÕ´Ï´Ù¸¸ 4Á· ·Îº¿ °ü·Ã ¿¬±¸µµ Á¶±Ý¾¿ ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾î¶»°Ô º¸¸é ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ Ç÷§Æû¿¡ ´ëÇÑ ¿¬±¸¸¦ ÇÏ°í ÀÖ´Â °Íó·³ º¸ÀÏ ¼öµµ ÀÖÀ¸³ª, À̵éÀº ´Ù¸®³ª ¹ÙÄû·Î À̵¿ÀÌ °¡´ÉÇÑ ´Ù°üÀý ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î ±â¼úÀ̶ó´Â °øÅëÁ¡À» °¡Áö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ù°üÀý°ú ¸ðºô¸®Æ¼¸¦ °¡Áø ·Îº¿ÀÌ Á¦°¡ °¡Àå Àü¹®¼ºÀ» °¡Áø ºÐ¾ßÀÌ°í ¾ÕÀ¸·Îµµ °è¼Ó ÀÌ ºÐ¾ß¿¡ ´ëÇÑ ¿¬±¸¸¦ À̾°íÀÚ ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ¼¿ï´ë¿¡¼ “Balancing and walking control of biped robots using contact wrench based on whole-body control framework(Àü½Å Á¦¾î ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ© ±â¹ÝÀÇ ÄÜÅÃÆ® ·»Ä¡¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÀÌÁ·º¸Çà ·Îº¿ÀÇ ±ÕÇü ¹× º¸Çà Á¦¾î)”·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀ¸¼Ì´Âµ¥ ¾î¶² ³»¿ëÀÎÁö ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
Á¦ ¹Ú»ç ÇÐÀ§ ³í¹®¿¡¼´Â µÎ °³ÀÇ ´Ù¸®¸¦ °¡Áø ÀÌÁ·º¸Çà(biped robot) ·Îº¿ÀÇ ±ÕÇüÁ¦¾î ¹× º¸ÇàÀ» À§ÇÑ Àü½ÅÁ¦¾î ±â¼úÀ» ´Ù·ì´Ï´Ù. Àü½ÅÁ¦¾î ±â¼úÀ̶ó Çϸé, ÆÈ ´Ù¸®¿Í °°ÀÌ ¿©·¯°³ÀÇ ºê·»Ä¡(branch)¸¦ °¡Áø ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀ» È¿°úÀûÀÌ°í À¯±âÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ·Îº¿ÀÇ Àüü ¹Ùµð(body)¸¦ Çѹø¿¡ ¹¾î¼ Ǫ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù. °ú°Å¿¡´Â °¢°¢ÀÇ ÆÈ°ú ´Ù¸®¿¡ ´ëÇÑ ¿ª±â±¸ÇÐÀ̳ª ¿ªµ¿¿ªÇÐÀ» µû·Î Ç®¾î¼ Á¦¾îÇß´ø°Í°ú´Â Â÷º°ÈµÇ´Â º¸´Ù Áøº¸µÈ Á¢±Ù¹ýÀÔ´Ï´Ù. Áö±ÝÀº Àü½Å Á¦¾î ±â¼úÀÌ ´ëÁßÈµÇ¾î ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿¿¡ ¸¹ÀÌ »ç¿ëµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù¸¸, Á¦°¡ Á¦¾ÈÇßÀ»¶§¸¸ ÇÏ´õ¶óµµ Àü¼¼°è¿¡¼ ÀϺΠ¿¬±¸¼Ò¿¡¼¸¸ °³¹ß»ç¿ëÇÏ°í ÀÖ¾ú´ø ¼±Áø±â¼úÀ̾ú½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã¹Ú»ç ÇÐÀ§ ³í¹®¿¡¼ ´Ù·ç´Â ÅäÅ©Á¦¾î ÀÌÁ··Îº¿ Dyros RED¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ±ÕÇü Á¦¾î ½ÇÇè ¸ð½À |
ÇÐÀ§ ³í¹®À» ÅëÇØ Á¦¾ÈÇÑ ¹æ¹ýÀº µÎ °¡Áö Ãø¸é¿¡¼ Áß¿äÇÑ °¡Ä¡°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇÑ °¡Áö´Â ·Îº¿ÀÌ ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê±â À§ÇÑ ±ÕÇü À¯Áö Á¶°ÇÀÌ ³»Æ÷µÈ ·Îº¿ÀÇ Àü½Å Á¦¾î ±â¼úÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù´Â Á¡ÀÔ´Ï´Ù. ·Îº¿¿¡ ÀÖ¾î¼ ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê°í ±ÕÇüÀ» À¯ÁöÇÏ´Â°Ç ¸Å¿ì Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÌ ³Ñ¾îÁú °æ¿ì ÆÄ¼ÕµÉ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÇÔ²² ÀÖ´Â »ç¶÷¿¡°Ôµµ À§Çظ¦ °¡ÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®ÀÌÁÒ. ±×·¡¼ Ç×»ó ±ÕÇüÀ» ÀÒÁö ¾ÊÀ¸¸ç º¸ÇàÀ» Çϰųª ·Îº¿ Àü½ÅÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â°Ô ¸Å¿ì Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â µ¿¿ªÇÐÀû °üÁ¡¿¡¼ Á¢±ÙÇØ¾ß Çϸç, ÇÊ¿äÇÑ ¸¸ÅÀÇ Áö¸é Á¢ÃË·»Ä¡(contact wrench)¸¦ °è»êÇÏ°í ·Îº¿ÀÇ ¹ßÀÌ ±× ÇÊ¿äÇÑ Èû°ú ¸ð¸àÆ®¸¦ »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. Àú´Â ÀÌ ±ÕÇü À¯Áö¸¦ À§ÇÑ Áö¸éÁ¢ÃË·Â Á¶°ÇÀ» ¿µ°ø°£Åõ¿µÇà·Ä(nullspace projection matrix) ±â¹ÝÀÇ °èÃþÀû Á¦¾î±â(hierarchical controller) ÇüÅ·ΠÁ¦¾ÈÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ Á¦¾ÈÇÑ ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÒ °æ¿ì ·Îº¿¿¡°Ô ÁÖ¾îÁø ÀÛ¾÷(¿¹¸¦ µé¸é ¹«°ÔÁß½ÉÀÇ À§Ä¡³ª ÆÈÀÇ À§Ä¡ µîÀÇ Á¦¾î)ÀÌ Ç×»ó ±ÕÇüÁ¶°ÇÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â ¹üÀ§³»¿¡¼ ¼öÇàµÇ°Ô µË´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±âÁ¸ÀÇ ¹æ½ÄÀ» ÇÑ´Ü°è ¾÷±×·¹À̵å½Ãų ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ¶Ç ´Ù¸¥ ÇÑ°¡Áö´Â ±¹³» ÃÖÃÊ·Î ÅäÅ©Á¦¾î ±â¹Ý Àü½ÅÁ¦¾î±â¼úÀ» ½ÇÁ¦ »ç¶÷ Å©±âÀÇ ÀÌÁ· ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÏ°í °ËÁõ ½ÇÇè±îÁö ¼öÇàÇß´Ù´Â Á¡ÀÔ´Ï´Ù. ½ÇÇè »ç·Ê´Â ±¹³» ÃÖÃÊÀϻӴõ·¯ ±¹Á¦ÀûÀ¸·Îµµ µå¹® »ç·Ê¿´±â ¶§¹®¿¡ ½ÇÇè ±¸Çö ÀÚü°¡ ±²ÀåÈ÷ µµÀüÀûÀÎ »óȲÀ̾ú½À´Ï´Ù. µû¶ó¼ ÀÌ ½ÇÇè °á°ú ÀÚüµµ Å« Àǹ̰¡ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù.
Q. ¹Ú»ç´ÔÀÇ ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß°¡ Àü½Å Á¦¾î(ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å, 4Á·, ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ µî), ·Îº¿ º¸Çà, ·Îº¿ Á¦¾î ¹× °èȹ ÃÖÀûÈ, ·Îº¿ µ¿Àû±â¹Ý Á¦¾î µîÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ Á¦¾î ºÐ¾ßÀÇ ÃֽŠµ¿ÇâÀ̳ª ƯÀÌ »çÇ×ÀÌ ÀÖ´Ù¸é ¹«¾ùÀÎÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
Å©°Ô µÎ °¡Áö Æ®·£µå°¡ ´«¿¡ ¶ç´Â °Í °°½À´Ï´Ù. ù ¹ø°´Â Àü½Å Á¦¾î ±â¼ú°ú °æ·Î ÃÖÀûÈ(trajectory optimization) µÎ °¡Áö¸¦ Çϳª·Î ¹¾î¼ ½Ç½Ã°£ Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ ½Ãµµ°¡ ´Ã°í ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ°í, µÎ ¹ø°´Â °ÈÇнÀ±â¹Ý Á¦¾î ±â¼úÀÌ ·Îº¿ º¸Çà¿¡ º»°ÝÀûÀ¸·Î È°¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å, 4Á· ·Îº¿, ¸ð¹ÙÀÏ ¸Þ´ÏÇ÷¹ÀÌÅÍ µî°ú °°Àº ºÎÀ¯Çü ±âÀú(floating base)¸¦ °¡Áø ·Îº¿Àº ±ÕÇü À¯Áö Á¶°ÇÀ» ¸¸Á·ÇØ¾ß ÇϹǷΠȰ¿ë °¡´ÉÇÑ Á¦¾î ¼Ö·ç¼ÇÀÌ Á¦Çѵ˴ϴÙ. ¿¹¸¦ µé¸é ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÌ ÆÈÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÀÛ¾÷À» ÇÏ·Á¸é ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê±â À§Çؼ µ¿ÀÛÀÌ ´À·Á¾ß Çϰųª ÀÛÀº µ¿ÀÛ¸¸ °¡´ÉÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Â °ÍÀÌÁÒ. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î ÀûÀýÇÑ Àü½Å Á¦¾î±â¿Í °æ·Î°¡ ÇÔ²² Á¦°øµÇÁö ¾Ê´Â´Ù¸é ·Îº¿ÀÌ ½±°Ô ³Ñ¾îÁ® Á¦¾î¿¡ ½ÇÆÐÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ãß°¡ÀûÀ¸·Î, ·Îº¿µéÀÌ ´Ù¼öÀÇ °üÀýÀ» °¡Áö´Â ¸¸Å °üÀý °¡µ¿ ¹üÀ§³ª °üÀý ÅäÅ© Ãâ·Â Á¦¾àµµ °í·ÁÇØ¾ß ÇϹǷΠ´õ´õ¿í Á¦ÇÑÀûÀÎ µ¿ÀÛ¸¸ ¸¸µé¾î ³¾ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¾Õ¼ ¸»¾¸µå¸° Á¦¾àµéÀ» °í·ÁÇϱâ À§Çؼ´Â °á±¹ ·Îº¿ Àü½ÅÀÇ ±â±¸ÇÐ, µ¿¿ªÇÐ µîÀ» °í·ÁÇؼ Á¦¾î ¹®Á¦¸¦ Ç®¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ±×·¡¼ ·Îº¿ ¸»´ÜºÎÀÇ À§Ä¡³ª ÈûÀ» Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ Á¦¾î ¼Ö·ç¼Ç(ex. °üÀý ÅäÅ©)À» ã´Â °ÍÀÌ Àü½Å Á¦¾î±â°¡ ÇÏ´Â ¿ªÇÒÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·± Àü½ÅÁ¦¾î ±â¼úÀº ÃÖ±Ù 10¿©³â°£ ±Þ°ÝÈ÷ ¹ßÀüÇÏ¿© ´ëºÎºÐÀÇ ´ÙÁ· ·Îº¿¿¡¼ È°¿ëµË´Ï´Ù. ±×·±µ¥ ÀÌ Àü½Å Á¦¾î ±â¼ú ÁÖ¾îÁø ¼ø°£¿¡ ´ëÇؼ¸¸ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» º¸ÀåÇÏ´Â Á¦¾î ¼Ö·ç¼ÇÀ» °è»êÇÕ´Ï´Ù. µû¶ó¼, ½Ã°£ÀÇ È帧¿¡ µû¸¥ µ¿ÀÛ ¼ö·Å¼ºÀ» Á¦°øÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °æ·Î ÃÖÀûÈ ±â¼úÀ» ÅëÇؼ ÀûÇÕÇÑ °æ·Î°¡ ÇÔ²² Á¦°øµÇ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ±×·±µ¥ ¿À´Ã³¯¿¡ ¿ä±¸µÇ´Â ·Îº¿µéÀº ºÒÈ®½Ç¼º¿¡ µÑ·¯ ½×¿© ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ ÁÖº¯¿¡ »ç¶÷µéÀÌ µ¹¾Æ´Ù´Ï°í, »ç¶÷°ú ¹°¸®Àû »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» ÇÏ°í, Á¤È®ÇÑ »óŸ¦ ¸ð¸£´Â Áö¸éÀ» ¹â°í º¸ÇàÀ» ÇØ¾ß ÇÏ´Â µî ¸ðµ¨¸µ µÈ Á¤º¸¿Í ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÇ »óȲÀÌ ´Ù¸¨´Ï´Ù. ÀÌ·± °ÍµéÀÇ ¿µÇâÀ¸·Î, ¾Æ¹«¸® ÁÁÀº Á¦¾î±â¿Í °æ·Î°¡ ÀÖ´õ¶óµµ, ÁÖ¾îÁø °æ·Î¸¦ ÃßÁ¾ÇÏ´Â°Ô ¹°¸®ÀûÀ¸·Î ºÒ°¡´ÉÇÑ »óȲ¿¡ ¸Â´Úµå¸± ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ´õ¿íÀÌ º¸ÇàÀ» ÇÏ´Â ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì ±×·± »óȲÀÌ ´õ Àæ½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ óÀ½ »ý¼ºÇÑ °æ·Î¸¦ ÃßÁ¾Çϵµ·Ï Á¦¾îÇÏ´Ù º¸¸é ³ôÀº È®·ü·Î ÀÛ¾÷ ¼öÇà¿¡ ½ÇÆÐÇÕ´Ï´Ù. ±×·¡¼ °æ·Îµµ º¯ÈÇÏ´Â ·Îº¿ »óȲ¿¡ ¸Â°Ô ÃÖ´ëÇÑ ÀÚÁÖ ¾÷µ¥ÀÌÆ® µÇ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. °¡Àå ÀÌ»óÀûÀ̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â°Ç ½Ç½Ã°£À¸·Î Á¦¾î¿Í °æ·Î ÃÖÀûȸ¦ µ¿½Ã¿¡ ÇÏ´Â °ÍÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§ÇØ ½Ç½Ã°£ MPC(model predictive control)¸¦ ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ ³ë·ÂµéÀÌ ±Ù·¡¿¡ ¸¹ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. DDP(differential dynamic programming)³ª iLQR(iterative linear quadratic regulator)°ú °°Àº ±â¹ýÀ» Àû¿ëÇؼ ½Ç½Ã°£À¸·Î ¸ðµ¨ ±â¹Ý °æ·Î ÃÖÀûÈ¿Í Çǵå¹é Á¦¾î±îÁö ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ ÁÖ¸ñ¹Þ´Â °Í °°½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã°³¹ßÇÑ event-based finite state machine ±â¹Ý °ÀÎÇÑ º¸ÇàÁ¦¾î±âÀÇ °£·«ÈÇÑ ´ÙÀ̾î±×·¥°ú ½ÇÇè ¸ð½À. Áö¸é¿¡ ÀÎÁöÇÏÁö ¸øÇÑ ¹°Ã¼¿Í ºÎµúÇôµµ º¸Çà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÌ ³Ñ¾îÁöÁö ¾ÊÀ½À» º¸¿´À½ |
ÇÑÆí ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå µîÀÇ º¸Çà Á¦¾î ¹× ±¸ÇöÀº ¸Å¿ì Èûµç ºÐ¾ß Áß ÇϳªÀÔ´Ï´Ù. ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼´Â Àß µÇ³ª ½ÇÁ¦ ½ÇÇè ±¸ÇöÀº Á¤¸» Èûµì´Ï´Ù. ¿©·¯ ¿øÀÎÀÌ Àִµ¥¿ä. ¿ì¼± ·Îº¿ ¸ðµ¨°ú ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¿ÏÀüÈ÷ µ¿ÀÏÇÏÁö ¾Ê°í, ·Îº¿ÀÇ »óŸ¦ Á¤È®È÷ ¾Ë ¼ö ¾øÀ¸¸ç, Áö¸é ȯ°æ µî ·Îº¿ ÁÖº¯ ȯ°æµµ ¿ÏÀüÈ÷ ¾Ë ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. ÀÌ·± ÀÌÀ¯µéÀÌ º¹ÇÕÀûÀ¸·Î ÀÛ¿ëÇÏ´Ùº¸´Ï ·Îº¿ÀÇ º¸ÇàÀ» Á¦¾îÇÏ´Â°Ô Âü ¾î·Æ½À´Ï´Ù. ÀÌ·ÐÀûÀ¸·Î ÇØ°áÇϱ⠾î·Æ´Ùº¸´Ï °ÈÇнÀ ±â¹ÝÀÇ º¸Çà Á¦¾î ±â¼úÀ» Àû¿ëÇغ¸·Á´Â ³ë·ÂÀÌ ¿¹ÀüºÎÅÍ ²ÙÁØÈ÷ ÀÖ¾î ¿Ô½À´Ï´Ù. Çѵ¿¾ÈÀº ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ¸·Î¸¸ ÀßµÇ°í ½ÇÁ¦ ·Îº¿À¸·Î´Â Àß µÇÁö ¾Ê¾Æ ÇÑ°èÀεí Çß¾ú½À´Ï´Ù. ÈçÈ÷ ¸»ÇÏ´Â Sim to RealÀÌ Àß ¾ÈµÇ¾úÁÒ. ±×·±µ¥ ÃÖ±Ùµé¾î¼ 4Á· ·Îº¿¿¡ À־ ¼º°øÀûÀÎ °á°úµéÀÌ º»°ÝÀûÀ¸·Î ³ªÅ¸³ª°í ÀÖÀ¸¸ç, 2Á· ·Îº¿¿¡¼µµ °¡½ÃÀûÀÎ ¿¬±¸ °á°úµéÀÌ Çϳª µÑ ³ªÅ¸³ª±â ½ÃÀÛÇÏ´Â °Í °°½À´Ï´Ù.
Q. ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì ±ÕÇüÀâ±â, º¸Çà, ÀϾ⠵îÀÇ µ¿ÀÛÀº ¾ÆÁ÷µµ ½±Áö ¾ÊÀº ±â¼úÀÔ´Ï´Ù. ¿ì¸®³ª¶ó°¡ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì ¼±Áø±¹À̶ó°í ÇÒ ¼ö Àִµ¥ ÀϺ»À̳ª ¹Ì±¹ µî°ú ºñ±³ÇÏ¸é ¾î¶² ¼öÁØÀÎÁö, ¹«¾ùÀÌ ºÎÁ·ÇÑÁö, ¾ðÁ¦Âë »ó¿ëÈ°¡ °¡´ÉÇÒ °ÍÀ¸·Î Àü¸ÁÇϽôÂÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
Á¦°¡ ¼ÓÇÑ KIST¿¡¼µµ °ú°Å ¸¶·ç(Mahru)¶ó´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» °³¹ßÇϱ⵵ Çß°í, 2015³â Çѱ¹ÀÇ ÈÞº¸·¦ÀÌ ´Ù¸£ÆÄ ·Îº¸Æ½½º 縰Áö(DRC)¿¡¼ ¿ì½ÂÇßÀ¸¸ç, Á¦°¡ ¹Ú»ç°úÁ¤À¸·Î ÀÖ´ø ¼¿ï´ëÇб³ µ¿Àû·Îº¿½Ã½ºÅÛ¿¬±¸½Ç(Dyros Lab.)ÀÇ Team SNUµµ DRC¿¡¼ ÁÁÀº ¼º°ú¸¦ ³Â¾ú½À´Ï´Ù. ÃÖ±Ù¿¡´Â Çö´ëÀÚµ¿Â÷¿¡¼ ¼¼°è ÃÖ°íÀÇ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ±â¼úÀ» º¸À¯ÇÑ º¸½ºÅæ ´ÙÀ̳»¹Í½º¸¦ ÀμöÇϱ⵵ ÇßÁÒ. ±× ¿Ü¿¡µµ ¿ì¸®³ª¶ó¿¡¼ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ¿¬°üµÈ ÇмúÀûÀÎ ¿¬±¸µéµµ ²ÙÁØÈ÷ ÀÌ·ïÁö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼¼°è ÃÖ°í´Â ¾Æ´Ï´õ¶óµµ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ¼±Áø±¹À̶ó°í ¸»ÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °Í °°½À´Ï´Ù.
ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ¼±Áø±¹À̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±¹°¡µéÀÌ º¸À¯ÇÑ Àü¹ÝÀûÀÎ ±â¼ú·Â ¼öÁØÀº ºñ½ÁÇÏ´Ù°í »ý°¢µÇ³ª ÀÌÁ·º¸Çà ±â¼ú ¼öÁØ¿¡¼ °ÝÂ÷°¡ ¹ß»ýÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ƯÈ÷ ¹Ì±¹ÀÌ ÀÌÁ·º¸Çà ±â¼ú¿¡ Å« °Á¡À» º¸ÀÌ¸ç °¡Àå ¾Õ¼³ª°¡°í ÀÖÁö ¾Ê³ª ½Í½À´Ï´Ù. ÀÌ·± ±â¼ú·ÂÀ» ÅëÇØ º¸½ºÅæ ´ÙÀ̳»¹Í½º¶ó´ø°¡ ¾ÖÁú¸®Æ¼ ·Îº¸Æ½½º(Agility Robotics)¿Í °°Àº ȸ»ç°¡ °æÀï·ÂÀÖ´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ´Ù°í º¾´Ï´Ù. À̵éÀÇ °¡Àå Å« Â÷º°Á¡Àº, ³ôÀº ¼öÁØÀÇ º¸Çà ±â¼úÀ» ¸ÕÀú º¸À¯ÇÑ ÈÄ À̸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇÑ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» °³¹ßÇÑ´Ù´Â Á¡ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌµé ·Îº¿ÀÌ ´ëÁß¿¡°Ô ¾Ë·ÁÁø°Ç ¿À·¡µÇÁö ¾Ê¾ÒÁö¸¸, ÀÌÁ·º¸ÇàÀ» À§ÇÑ ±â¼úÀ» Á¤¸» ¿À·§µ¿¾È ½ÉµµÀÖ°Ô ¿¬±¸Çß½À´Ï´Ù. ±×·¸±â ¶§¹®¿¡ ¿À´Ã³¯ ´«¿¡ ¶ç´Â ¼º°ú¸¦ ¸¸µé¾î³»°í ¾Õ¼³ª°¡°í ÀÖ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
ÀÌÁ·º¸Çà ±â¼úÀº ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» È°¿ëÇϴµ¥ Á¸ÀçÇÏ´Â ¸Å¿ì ³ôÀº ÇãµéÀÔ´Ï´Ù. ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÌ º¸ÇàÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸é ±âÁ¸ ·Îº¿ÀÌ ÇÒ ¼ö ¾ø´Â ´Ù¾çÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹Ý¸é, º¸ÇàÀÌ ¾ÈµÇ¸é ¾Æ¹«°Íµµ ÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ ÀÌ ÇãµéÀ» ¹Ýµå½Ã ³ÑÀ» ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â À̷лӸ¸ ¾Æ´Ï¶ó ¼ö¸¹Àº ½ÇÇè °æÇè°ú ³ëÇÏ¿ì°¡ µ¿¹ÝµÇ¾î¾ß ÇÏ¿© ½ÇÁúÀûÀÎ ¿¬±¸ ³À̵µ°¡ ¸Å¿ì ³ô½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ ¿À·£±â°£ ¿¬±¸ÇÏ°í ½ÇÇèÇÏ¸é¼ ±â¼ú·Â ÃàÀûÀ» ÇÏ´Â°Ô ¸Å¿ì Áß¿äÇÏÁÒ. ´Ü±â°£¿¡ ÁÁÀº ¼º°ú¸¦ ¸¸µé±â Èûµç ºÐ¾ß´Ùº¸´Ï ¿ì¸®³ª¶ó¿¡¼´Â ¸¹Àº ºÐµéÀÌ ±âÇÇÇϱ⵵ ÇÕ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌÁ·º¸ÇàÀº ¾ðÁ¨°¡´Â ¹Ýµå½Ã È®º¸ÇØ¾ß ÇÏ´Â Áß¿äÇÑ ·Îº¿±â¼úÀÔ´Ï´Ù. »ç¶÷ÀÇ »ýÈ° ¿µ¿ªÀ» ¸ðµÎ Ä¿¹öÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸ðºô¸®Æ¼ ÇØ°áÃ¥ÀÌ ¹Ù·Î ÀÌÁ·º¸ÇàÀ̱⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ¿ì¸®³ª¶ó¿¡¼µµ ÀÌ·±Á¡À» °í·ÁÇÏ¿© Àå±âÀû °üÁ¡¿¡¼ÀÇ ÅõÀÚ°¡ ÀÖÀ¸¸é ÁÁ°Ú½À´Ï´Ù.
±× ¿ÜÀÇ Â÷ÀÌÁ¡À» »ý°¢Çغ¸¸é, ¿ì¸®³ª¶óÀÇ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ¿¬±¸´Â ÇöÀç ´ëÇб³ ¿¬±¸½ÇÀ» Áß½ÉÀ¸·Î µ¹¾Æ°¡°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀϺΠ´ëÇÐ ±³¼ö´ÔµéÀÇ ³ë·ÂÀ¸·Î ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå °ü·Ã ¿¬±¸¿Í Àη¾缺ÀÌ ¸í¸ÆÀ» ÀÌ¾î ¿À°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹Ý¸é ¹Ì±¹, ÀϺ», À¯·´Àº »êÇп¬ÀÇ ±ÕÇüÀÌ Àß ¸ÂÃçÁ® ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×·¸±â ¶§¹®¿¡ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ²ÙÁØÇÑ ¿¬±¸¿Í °³¹ß, Àη¾缺ÀÌ Àß ÀÌ·ïÁö°í ÀÖ´Ù°í º¾´Ï´Ù. ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå °±¹À¸·Î½á ´õ ¾Õ¼ ³ª°¡±â À§Çؼ´Â ¿ì¸®³ª¶óµµ »êÇп¬ÀÇ ±ÕÇüÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌÁ¦ ÀúÈñ KIST¿¡¼µµ ´Ù½Ã ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» Çϱâ À§ÇÑ ³ë·ÂÀ» Á¶±Ý¾¿À̳ª¸¶ ´Ã¸®°í ÀÖ°í, Çö´ëÀÚµ¿Â÷ µîÀÇ ´ë±â¾÷¿¡¼µµ °ü·ÃµÈ ¿¬±¸ °³¹ßÀÌ ÀÌ·ïÁö´Â ¸¸Å ¼¼È÷ ÀÚ¸® Àâ¾Æ°¡Áö ¾ÊÀ»±î ³»½É ±â´ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ »ó¿ëȱîÁö´Â ÃÖ¼Ò ½Ê ³â ÀÌ»óÀÌ ´õ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ¾Õ¼ ¸»¾¸µå¸° ÀÌÁ· º¸ÇàÀº ³Ñ¾îÁú °¡´É¼ºÀÌ Å©´Ù´Â°Ô ³Ê¹«³ªµµ Å« ¸®½ºÅ©ÀÔ´Ï´Ù. À̸¦ ±Øº¹Çϱâ À§ÇÑ ¿¬±¸°¡ ¾ÆÁ÷ ¸¹ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í º¾´Ï´Ù. ¸¸¾à ÀÌÁ·º¸Çà ´ë½Å ¹ÙÄû·Î À̵¿ÇÏ´Â ÇüÅÂÀÇ ÈÞ¸Ó³ëÀ̵带 »ý°¢ÇÑ´Ù¸é, ½ÃÀå ¼ö¿ä¸¸ ÀÖ´Ù¸é ¼ö³â³»¿¡µµ »ó¿ëÈ°¡ °¡´ÉÇÏÁö ¾ÊÀ»±î Á¶½É½º·´°Ô »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ¹Ì ÆäÆÛ(Pepper)¶ó´Â ¼ÒÇÁÆ®¹ðÅ©»çÀÇ ·Îº¿ÀÌ ÀÖÁö¸¸ ´Ü¼øÇÑ ¾È³»¿Í °£´ÜÇÑ »óÈ£Àۿ븸 °¡´ÉÇÑ ¼öÁØÀÌÁÒ. ¼ö³â ³»¿¡ ´õ ³ª¾Æ°¡ ÆÈ°ú ¼ÕÀ» ´õ Àû±ØÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇؼ °íÂ÷¿øÀÇ ¼ºñ½º¸¦ ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î Á¦°ø °¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í º¾´Ï´Ù. °ü·ÃÇÏ¿© ÇÊ¿äÇÑ °³º°Àû ¿ä¼Ò±â¼úµéÀº ¾î´ÀÁ¤µµ ¼º¼÷Ç߱⠶§¹®¿¡ SI(system integration)¸¸ Àß ÀÌ·ïÁø´Ù¸é ½ÇÁ¦ ÇöÀå¿¡¼ »ç¿ëÇÏÁö ¸øÇÒ ÀÌÀ¯´Â ¾ø´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã¸é¼ °¡Àå ¾î·Á¿î Á¡Àº ¹«¾ùÀԴϱî?
·Îº¿ °øÇп¡ ÀÖ¾î Áß¿äÇÑ ºÎºÐÀº ½ÇÇèÀû °ËÁõ °úÁ¤ÀÌ Çʼö¶ó´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ³»°¡ °³¹ßÇÑ ±â¼úÀ» ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ °ËÁõÇØ º»´Ù´Â °Ç Àç¹ÌÀÖÀ¸¸é¼ º¸¶÷Âù ÀÏÀÔ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ ½ÇÇèÀÌ ½ÇÁúÀû ¿¬±¸¿¡´Â ¾î·Á¿òÀ» À¯¹ßÇÕ´Ï´Ù.
¿ì¼± ¿¬±¸¸¦ À§ÇÑ ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î°¡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ´ëºÎºÐÀÇ ±â¼º Á¦Ç°Àº ¿¬±¸¿ëÀ¸·Î »ç¿ëÇϱâ Èûµì´Ï´Ù. ±×·¡¼ Á÷Á¢ ¸¸µé°Å³ª ·Îº¿À» °³Á¶ÇØ¾ß ÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¸¹½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ·Îº¿ÀÌ °®ÃçÁö´õ¶óµµ, À̸¦ ÀÛµ¿½Ãų ¼ö ÀÖ´Â ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀûÀÎ ½Ã½ºÅÛ °³¹ßÀÌ ÀÌ·ïÀú¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ±×·¡¼ ½ÇÇè ȯ°æÀ» °®Ãߴµ¥ ¸¹Àº ½Ã°£ÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù.
¶Ç ½ÇÇèÀ» ÇÒ ¶§ À̷аú ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ°úÀÇ Â÷ÀÌ·Î ÀÎÇØ ¸¹Àº ½ÃÇàÂø¿À°¡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ·± Â÷ÀÌÁ¡Àº ÁÖ·Î °æÇèÀ» ÅëÇØ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¦°¡ Çлý¶§´Â óÀ½ ·Îº¿À» ´Ù·ç¸ç ¼ö¸¹Àº ½ÃÇàÂø¿À¸¦ °Þ¾ú´ø °Í °°½À´Ï´Ù. ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼´Â ÀߵǴµ¥ ½ÇÇèÀº Àß ¾ÈµÇ¾î¼ °íÅë¹Þ°í, ¾î¶²°Ô ¹®Á¦Á¡ÀÎÁö ªÀº Áö½ÄÀ¸·Î À¯ÃßÇغ¸´Â °úÁ¤À» ¹Ýº¹ ½ÇÇèÀ» ÇÏ¸ç ¸öÀ¸·Î ¹è¿üÁÒ. Áö±Ý »ý°¢Çغ¸¸é ±×¸® ½º¸¶Æ®ÇÑ ¹æ¹ýÀº ¾Æ´Ï¾ú½À´Ï´Ù¸¸, ±×¶§ ½×Àº °æÇèÀû Áö½ÄÀÌ ¼ÒÁßÇÑ ÀÚ»êÀÌ µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
±×¸®°í ½ÇÇè ÀÚü°¡ ½Ã°£µµ ¸¹ÀÌ µé°í ¸öÀÌ Âü Èûµç ÀÏÀÔ´Ï´Ù. °³¹ßÇÑ ¹æ¹ýÀ» ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÏ°í, ÀÛµ¿Çϵµ·Ï ±¸ÇöÇÏ´Â °úÁ¤¿¡¼µµ ¸¹Àº ½Ã°£ÀÌ µé±âµµ ÇÕ´Ï´Ù. ¶Ç 100kg¿¡ °¡±î¿î ¹«°Å¿î ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» °¡Áö°í ½ÇÇèÇÒ ¶§´Â ¸Å¹ø ±äÀåÀÇ ²öÀ» ³õÄ¥ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. ´Ü ÇѹøÀÇ ½Ç¼ö·Î »ç¶÷ÀÌ ´ÙÄ¡°Å³ª ·Îº¿ÀÌ °íÀ峯 ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ Ç×»ó Á¶½ÉÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ½ÇÇèÀ» ÇÏ´Ùº¸¸é ¿¹»ó ¸øÇÑ µ¹¹ß »óȲµµ Âü ¸¹±¸¿ä. ¶Ç ·Îº¿ÀÌ ¸ðºô¸®Æ¼¸¦ °¡Áö°í Àֱ⠶§¹®¿¡ °°ÀÌ À̵¿ÇÏ¸é¼ ½ÇÇèÇØ¾ß ÇÏÁÒ. ÀÌ·¸°Ô °í»ýÇؼ ½ÇÇèÀ» Çߴµ¥ ³»°¡ °³¹ßÇÑ ¹æ¹ýÀÌ È¿°ú°¡ º°·Î¸é ÁÂÀý°¨ÀÌ µé±âµµ ÇÕ´Ï´Ù. ¶Ç´Â ½ÇÇèÀ» ÇØ¾ß Çϴµ¥ ·Îº¿ÀÌ °íÀ峪¼ ¸î ´Þ°£ »ç¿ëÇÏÁö ¸øÇÏ´Â ´ä´äÇÑ »óȲÀÌ ¿À±âµµ ÇÕ´Ï´Ù. ±×·¡¼ ·Îº¿ ¿¬±¸ÀÚ°¡ µÇ±â À§Çؼ´Â Àγ»½Éµµ ÇÔ²² Å°¿ö¾ß Çϳªº¾´Ï´Ù.
Q. Á¶¼±Çؾç°øÇÐÀ» °øºÎÇϼ̴µ¥ ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã°Ô µÈ µ¿±â°¡ ÀÖ´Ù¸é?
Çлç, ¼®»ç °úÁ¤À» Á¶¼±Çؾç°øÇаú¿¡¼ ¸¶ÃƽÀ´Ï´Ù. ¼®»ç¸¦ ¸¶Ä¥ ¶§ ÁîÀ½ÇÏ¿© Á¦°¡ ÁÁ¾ÆÇÏ´Â °Í°ú ÇÏ°í ½ÍÀº°Ô ¹«¾ùÀÎÁö¸¦ µÚ´Ê°Ô »ý°¢ÇØ ºÃ½À´Ï´Ù. ¹Ú»ç°úÁ¤À» Çϸé Æò»ý ±× ºÐ¾ßÀÇ Àü¹®°¡·Î »ì¾Æ¾ß µÈ´Ù´Â »ý°¢ÀÌ µå´Ï, ÁøÂ¥ ³»°¡ ÇÏ°í ½ÍÀº°É Çؾ߰ڴٴ »ý°¢ÀÌ µÚ´Ê°Ô µç°ÅÁÒ.
¹Ì·¡°¡Ä¡, Ãë¾÷ µî º¹ÀâÇÑ°Ç »ý°¢ÇÏÁö ¾Ê°í ´Ü¼øÈ÷ Àç¹ÌÀÖ¾î º¸ÀÌ°í Á¦°¡ ÁÁ¾ÆÇÏ´Â°É »ý°¢Çß½À´Ï´Ù. ¾î¸±¶§ºÎÅÍ ·Îº¿À» ¿ö³« ÁÁ¾ÆÇϱ⵵ Çß¾ú°í Àç¹ÌÀÖ¾î º¸¿© ·Îº¿À» Çϱâ·Î ¸¶À½ ¸Ô¾ú½À´Ï´Ù. ±× ÈÄ ·Îº¿¿¡ °üÇؼ ¾Æ´Â °Í Çϳª ¾øÀÌ ¹«ÀÛÁ¤ ·Îº¿À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹Ú»ç°úÁ¤ ´ëÇпø ¿¬±¸½ÇÀ» ã¾Ò½À´Ï´Ù. ¿îÀÌ ÁÁ°Ôµµ Á¦ ¹Ú»çÇÐÀ§ Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽Š¹ÚÀçÈï ±³¼ö´Ô²²¼ ºÎÁ·ÇÑ Àú¸¦ ¹Þ¾ÆÁּż ·Îº¿ ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÏ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
Q. 2017³â 2¿ù ¹Ú»ç ÇÐÀ§ Ãëµæ ÈÄ 2017³â 3¿ùºÎÅÍ 2018³â 8¿ù±îÁö ¼¿ï´ë À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø, 2018³â 10¿ùºÎÅÍ 2020³â 9¿ù±îÁö ÀÌÅ»¸®¾Æ±â¼ú¿ø(Istituto Italiano di Tecnologia)¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î °è¼Ì´Âµ¥ ´ç½Ã ÁÖ·Î ¾î¶² ¿¬±¸¸¦ Çϼ̳ª¿ä?
¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÖ´Â µ¿¾Èµµ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î ±â¼úÀ» ÁÖ·Î ¿¬±¸Çß½À´Ï´Ù. ¹Ú»ç°úÁ¤ºÎÅÍ Çß´ø ¿¬±¸ÀÇ ¿¬Àå¼±¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â ¿¬±¸¸¦ Çß½À´Ï´Ù.
¼¿ï´ëÇб³¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÖÀ¸¸é¼´Â ÀÌÁ··Îº¿ÀÇ °ÀÎÇÑ º¸Çà Á¦¾î ±â¼úÀ» °³¹ßÇß½À´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÌ º¸ÇàÇÏ´Ù°¡ ÀÎÁöÇÏÁö ¸øÇÑ Àå¾Ö¹°À̳ª ¿Ü¶õ¿¡ ¹æÇØ ¹ÞÀ» ¶§¿¡µµ ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê´Â ±â¼úÀÔ´Ï´Ù.
|
|
|
¡ãEUROBENCH Project ÄÁ¼Ò½Ã¿ò. ÀÌÅ»¸®¾Æ IIT¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿ø °úÁ¤ Áß. µ¶ÀÏ ÇÏÀ̵¨º£¸£Å© ´ëÇп¡¼ ȸÀÇ ÀÌÈÄ ´Üü »çÁø |
ÀÌÅ»¸®¾ÆÀÇ IIT¿¡¼´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ ÃÖÀûÈ ±â¹Ý Àü½Å Á¦¾î ±â¼ú°ú °íÀå Çã¿ë Á¦¾î ±â¼úÀ» ¿¬±¸Çß½À´Ï´Ù. ÀÌ ±â°£µ¿¾È ´ç½Ã ÃֽŠ±â¼úÁß Çϳª¶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â QP(quadratic programming)¿Í HQP(heirarchical quadratic programming) ±â¹ÝÀÇ Àü½Å Á¦¾î ±â¼ú¿¡ ´ëÇÑ ¿¬±¸¸¦ ÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú°í, COMAN+¶ó´Â SEA(series elastic actuator)·Î °üÀýÀÌ ±¸¼ºµÈ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À¸·Î ¿©·¯ ½ÇÇèµµ Çß½À´Ï´Ù. ¶Ç À¯·Îº¥Ä¡(EuroBench) ÇÁ·ÎÁ§Æ®¶ó´Â EU ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ Âü¿©ÇØ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÇ ¼º´ÉÀ» º¥Ä¡¸¶Å·Çϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýµµ ¿¬±¸Çϱ⵵ Çß½À´Ï´Ù. ÇÁ·ÎÁ§Æ® µµÁß¿¡ Çѱ¹À¸·Î µ¹¾Æ¿À±â´Â ÇßÀ¸³ª ±×µ¿¾È °´°üÀûÀÎ ¼º´É ÁöÇ¥°¡ ¾ø´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿À» Æò°¡Çϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýÀ» °í¹ÎÇغ» °ÍÀº ÀλóÀûÀÎ °æÇèÀ̾ú½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ãÀÌÅ»¸®¾Æ IIT¿¡¼ È°¿ëÇÑ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ COMAN+ |
Q. ·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ²Þ°ú ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ´Ù¸é?
½ÇÁ¦ ¼¼»ó¿¡ È°¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬±¸¸¦ ÇÏ´Â ¿¬±¸ÀÚ°¡ µÇ´Â °ÍÀÌ ¸ñÇ¥ÀÔ´Ï´Ù. ³í¹®¸¸À» À§ÇÑ ¿¬±¸, º¸¿©ÁÖ±â½Ä ¿¬±¸¿¡ ¸Å¸ôµÇÁö ¾Ê¾Æ¾ß ÇÑ´Ù°í ¸Å¹ø ´ÙÁüÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ È¿°úÀûÀ¸·Î »ç¿ë °¡´ÉÇÏ°í ¼¼»ó¿¡¼ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â ±â¼úÀ» ¿¬±¸ÇÏ´Â »ç¶÷ÀÌ µÇ°íÀÚ ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ÃÖ±Ù ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀÌ ´Ã¾î³ª¸é¼ À̸¦ ¿¬±¸ÇÏ·Á´Â ÇлýÀÌ ´Ã°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼±¹è·Î¼ ÈĹ迡°Ô ¾î¶² Áغñ¿Í ³ë·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö Á¶¾ðÇØ ÁֽŴٸé?
ÃÖ±Ù ·Îº¿ ºÐ¾ß ÀαⰡ ´Ã¸é¼ ¿ì¼öÇÑ ½Ç·ÂÀ» °¡Áø ÇлýµéÀÌ ¸¹ÀÌ ·Îº¿°è·Î ¿À°í ÀÖ´Ù´Â »ý°¢ÀÌ µì´Ï´Ù. ÃÖ±Ù ¿ÀǼҽº·Î °øÀ¯µÇ´Â ±â¼úÀÌ ¸¹Àº »óȲ¼Ó¿¡¼ ÇлýµéÀÌ À̸¦ Àû±ØÀûÀ¸·Î ¹Þ¾Æµé¿©¼ ÃֽŠ±â¼ú¿¡ ´ëÇÑ ½Àµæ ¼Óµµµµ ¸Å¿ì ºü¸¨´Ï´Ù. ·Îº¿Àº ÃÖ»óÀ§ ¼öÁØÀÇ ¾îÇø®ÄÉÀ̼ÇÀθ¸Å ´Ù¾çÇÑ ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ¿¸° ¸¶À½À¸·Î ¹Þ¾ÆµéÀ̴ ŵµ´Â âÀÇÀûÀÎ °á°ú¹°µéÀ» ¸¸µé¾î ³¾ ¼ö ÀÖÀ» °Í °°½À´Ï´Ù. ÁÁÀº Çö»óÀ̶ó°í »ý°¢ÇÏ¸ç ¾ÕÀ¸·Î ·Îº¿°èÀÇ ¹ßÀü¿¡ Å« µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
ÇÏÁö¸¸ ÇÑÆíÀ¸·Î´Â ÀÌ·± ±â¼úÀº ¿¬±¸¿¡ È¿°úÀûÀ¸·Î È°¿ë °¡´ÉÇÑ µµ±¸ÀÏ »ÓÀ̶ó´Â°É ÀǽÄÇÏ±æ ¹Ù¶ø´Ï´Ù. ÁÁÀº ¿¬±¸¸¦ Çϱâ À§Çؼ´Â ³» Àü°øºÐ¾ß¿¡ ´ëÇÑ Æ°Æ°ÇÑ ÀÌ·ÐÀû ¹è°æÀÌ ÀÖ¾î¾ß µË´Ï´Ù. ¾Æ¹«¸® ÁÁÀº ±â¼úÀ» ÀÍÈ÷°í ÀÖ´Ù°í ÇÏ¿©µµ ÀÌ·ÐÀû ÀÌÇØ°¡ ¾àÇϸé ÇÑ°è¿¡ ºÎµúÈ÷°Ô µË´Ï´Ù. ÃÖ½ÅÀÇ ³í¹®µé¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ´Â º¹ÀâÇÏ°í »õ·Î¿ö º¸ÀÌ´Â À̷е鵵 ¾Ë°í º¸¸é ÇкΠ¶§ ¹è¿ì´Â °øÇмöÇÐ, ¹ÌÀûºÐÇÐ, ¼±Çü´ë¼öÇÐ, ¹°¸® µîÀÇ Áö½Ä¸¸ À־ ÀÌÇØ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì°¡ ¸¹½À´Ï´Ù. ÁÁÀº ¿¬±¸ÀÚ°¡ µÇ±â À§ÇØ ±âÃÊ Áö½ÄºÎÅÍ Â÷±ÙÂ÷±Ù ½×¾Æ ³ª°¡½Ã±â ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
±×¸®°í ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ Àüü¿¡ ´ëÇÑ ³ÐÀº ÀÌÇصµ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ·Îº¿Àº ´Ù¾çÇÑ ±â¼úÀÌ À¶ÇÕµÈ ½Ã½ºÅÛÀÔ´Ï´Ù. ¼³°è, Á¦¾î, ÀνÄ, Áö´É µî ´Ù¾çÇÑ Àü¹®°¡µéÀÌ ÈûÀ» ÇÕÃÄ¾ß ¿Ï¼ºµÈ ·Îº¿ÀÌ µË´Ï´Ù. µû¶ó¼ Àü¹ÝÀûÀÎ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» Àß ÆľÇÇÏÁö ¸øÇÏ¸é ³»°¡ ÇÏ´Â ¿¬±¸°¡ ¿Ö ÇÊ¿äÇÑÁö, ¶Ç ±× ¿¬±¸°¡ ¾î¶² ¿ªÇÒÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö ³õÄ¥ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ç×»ó ³Ð°Ô º¸±â À§ÇØ ³ë·ÂÇϸé ÁÁÀ» °Í °°½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ãKIST¿¡¼ °³¹ßÇÑ ·Îº¿ ÆÈ + ÇÚµåÀÇ Á¦¾î ±â¼ú ¿¬±¸ °á°ú. ÇȾØÇ÷¹À̽º(pick and place) ½ÇÇè ¸ð½À. |
Q. ¿¬±¸Àڷμ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ÇÑ ´Ü°è ´õ ¹ßÀüÇϱâ À§ÇØ Á¶¾ðÀ» ÇØ ÁֽŴٸé...
·Îº¿ ½ÃÀåÀÌ º»°ÝÀûÀ¸·Î Ä¿Áö°í ÀÖ´Â ¿ÍÁß¿¡ Çаè´Â ¿©ÀüÈ÷ Á¤·®Àû ³í¹® Á¡¼ö¿Í ÀÓÆÑÆ®ÆÑÅÍ µîÀ» µûÁö°í ÀÖ´Â Á¡ÀÌ Ç×»ó ¾Æ½¬¿î »ý°¢ÀÌ µì´Ï´Ù. ¿ì¼öÇÑ Çаè ÀηµéÀÌ Á¤·®Àû ³í¹® ¼º°ú¸¦ °¿ä¹Þ¾Æ ½Ã°£À» ¼Ò¸ðÇØ¾ß ÇÏ´Â ÀÏÀ» ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖÀ¸¸é ÁÁÁö ¾ÊÀ»±î »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ¿¬±¸¿¡ ÁÖ·Î ¿µÇâÀ» ¹ÞÀº ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¿¬±¸ÀÚ°¡ °è½Ã´Ù¸é...
¹Ú»ç°úÁ¤ Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽Š¼¿ï´ëÇб³ÀÇ ¹ÚÀçÈï ±³¼ö´Ô²² °¡Àå ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù. ¿¬±¸¿¡ ÀÓÇÏ´Â ÀÚ¼¼¿Í À±¸®ÀûÀΠŵµ µîÀ» Á÷°£Á¢ÀûÀ¸·Î ¹è¿ü½À´Ï´Ù. ½Ã°£ÀÌ Áö³ª¼ º¸´Ï ±× Áß¿¡¼µµ ¸ñÇ¥ÇÑ ¹®Á¦¸¦ Ç®±â À§ÇÑ ³ë·ÂÀ» Æ÷±âÇÏÁö ¾ÊÀ¸½Ã´Â ¸ð½À¿¡ °¡Àå Å« ¿µÇâÀ» ¹Þ¾Ò´ø °Í °°½À´Ï´Ù. ½ÇÀûÀ» À§ÇØ Æ®·£µå¸¦ Âѱ⺸´Ù´Â Á¤¸» ÇØ°áÇØ¾ß ÇÏ´Â ¹®Á¦¿¡ ÁýÁßÇÏ´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÏ´Ù´Â °É ÃÖ±Ù µÇ»õ±â°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
±×¸®°í ÀÌÅ»¸®¾ÆÀÇ IIT¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ» ÇÏ´Â µ¿¾È ÇÔ²² °è¼Ì´ø (Áö±ÝÀº µ¶ÀÏ DLR¿¡ °è½Å) ÀÌÁø¿À ¹Ú»ç´Ô°ú ÇÔ²² Àç¹ÌÀÖ´Â ¿¬±¸¸¦ ÇÏ¸é¼ ¿¬±¸ÇÏ´Â ¹ýÀ» ¸¹ÀÌ ¹è¿ü½À´Ï´Ù. Á¦°¡ µ¶¸³ÀûÀÎ ¿¬±¸ÀÚ·Î½á ¿ª·®À» °¡Áú ¼ö ÀÖµµ·Ï ¸¹Àº µµ¿òÀ» Áֽñ⵵ Çß½À´Ï´Ù. ¢Æ |