로봇신문사
> 기획·테크 > 미래기술
MIT, 사람 손처럼 능숙한 로봇 핸드 기술 개발2000여종의 물체 위치와 방향을 손안에서 바꿀 수 있어
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
승인 2021.11.18  14:55:37
트위터 페이스북 구글+ 밴드
▲ MIT 연구진이 손안에서 다양한 물체를 조작할 수 있는 로봇 핸드 기술을 개발했다.(사진=MIT CSAIL)

MIT 컴퓨터과학 및 인공지능연구소(CSAIL) 연구진이 2000여개에 달하는 물체의 위치와 방향을 손안에서 바꿀 수 있는 로봇 핸드 기술을 개발했다고 밝혔다. 컵, 참치캔, 크랙커 과자상자 등 다양한 물건을 사람의 손처럼 능숙하게 조작할 수 있다.

이같은 능력은 다양한 형태의 물체를 빠르게 집어 다른 곳으로 옮길 수 있도록 도와주며, 심지어 한번도 본적 없는 물체에도 일반적으로 적용할 수 있다는 게 연구진 설명이다.

물류산업이나 제조산업에선 사람의 손처럼 물체를 다룰 수 있는 로봇 핸드 기술이 요구되고 있다. 연구팀은 인간의 손을 의인화한 24 자유도의 로봇 핸드 기술을 구현했고, 이 시스템이 미래 시점에 실제로 로봇 시스템에 구현될 수 있다는 것을 보여줬다.

이번 연구를 주도한 '타오 천(Tao Chen)' CSAIL 소속 박사과정 학생은 “산업 현장에선 일반적으로 제어가 간단하다는 이유로 병렬식 턱 그리퍼(parallel-jaw gripper)를 많이 활용하고 있지만, 이같은 형태의 그리퍼는 우리가 일상적으로 접하는 많은 도구들을 손안에서 조작할 수 없다”며 “우리가 개발한 시스템은 여러 도구들을 능숙하게 조작할 수 있는 다중 손가락 로봇 핸드를 만들 수 있도록 해준다”고 말했다.

다양한 유형의 물체를 손안에서 방향과 위치를 바꾸기 위해선 수많은 모터를 제어해야 하고, 로봇 손가락과 물체 사이의 접촉 상태도 빈번하게 바꿔줘야 한다. 로봇 핸드의 방향이 아래로 향하고 있다면 더욱 어려운 로봇공학의 문제점에 봉착하게 된다. 물체를 손안에서 조작해야 할 뿐만 아니라 중력의 작용을 우회해 물체가 떨어지지 않도록 해야한다.

연구팀은 딥러닝과 함께 ‘모델 없는(model-free) 강화학습 알고리즘’, ‘교사-학생(teacher-student)' 훈련 방법을 사용했다. ‘교사’ 네트워크는 실제 세계에선 그렇지 않지만 시뮬레이션 상에선 쉽게 접근할 수 있는 물체와 로봇에 대한 정보를 이용해 훈련을 받는다. 이어 연구팀은 로봇 핸드가 시뮬레이션 상황 밖에서도 작동할 수 있도록 '교사' 지식을 실제 세계에서 습득할 수 있는 '관찰(observation)'을 통해 정제했다. 관찰은 카메라로 포착한 심도 영상, 물체 포즈, 로봇의 관절 위치 등을 통해 정교화된다.

연구팀은 ‘중력 교육과정'(gravity curriculum)도 활용했다. 로봇 핸드가 먼저 무중력 환경에서 기술을 학습하고 이어 콘트롤러를 점점 중력 상태에 적응하도록 했다. 이 과정은 로봇 핸드의 전체적인 성능을 향상시키는데 큰 도움을 주었다. 연구팀은 단일의 콘트롤러를 활용해 이전에는 한번도 본적이 없거나 형태에 관한 정보가 없는 다양한 물체를 손안에서 능숙하게 조작할 수 있도록 했다.

연구팀은 이번 연구 성과를 ’2021 로봇학습에 관한 컨퍼런스‘(The Conference on Robot Learning·CoRL)에서 발표할 예정이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
자동등록방지용 코드를 입력하세요!   
확인
- 200자까지 쓰실 수 있습니다. (현재 0 byte / 최대 400byte)
- 욕설등 인신공격성 글은 삭제 합니다. [운영원칙]
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
장길수의 다른기사 보기  
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
트위터 페이스북 구글+ 밴드 뒤로가기 위로가기
인기기사
1
2021년 주목받은 로봇업계 인수합병 '톱 10'
2
부천시, 보행재활로봇 활용 시범사업 개시
3
'CES 2022'에서 꼽아본 흥미로운 로봇 TOP 3
4
스프링클라우드-경남, ‘자율주행 모빌리티 비즈니스 허브’ 조성 추진
5
코리아씨이오서밋 서밋클럽, 오세훈 서울특별시장 초청 강연회 성황리 개최
6
원자력연, ‘제2회 원자력사고 대응 로봇기술 국제 워크숍’ 개최
7
[특집]로봇기업 신년 계획② ㈜에스피지(SPG)
8
아파트 붕괴 사고 현장 뒷처리, 로봇에게 맡기면?
9
프랜차이즈-로봇기업, 음식업 특화 로봇 개발한다
10
한국로봇융합연구원 여준구 원장
로봇신문 소개기사제보광고문의불편신고개인정보취급방침이메일무단수집거부청소년보호정책    *국제표준간행물번호 ISSN 2636-0381 *본지는 인터넷신문위원회 자율심의 준수 서약사입니다
08298) 서울 구로구 공원로 41(구로동, 현대파크빌 427호)  |  대표전화 : 02)867-6200  |  팩스 : 02)867-6203
등록번호 : 서울 아 02659  |  등록일자 : 2013.5.21  |  발행인·편집인 : 조규남  |  청소년보호책임자 : 박경일
Copyright © 2013 로봇신문사. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com