코버스 로보틱스(Corvus Robotics)가 사람의 개입 없이 물류창고에서 상품 재고를 추적할 수 있는 자율비행 드론을 개발했다고 'IEEE 스펙트럼'이 3일(현지 시각) 보도했다. 이 회사는 스타트업 액셀러레이터인 Y컴비네이터의 지원을 받은 기업으로, 그동안 외부에 별로 노출되지 않았다.
대부분 물류창고는 재고 목록에 관한 최신 정보를 수집하는 전담 인력을 두고 있다. 이 인력은 스캐너를 들고 다니면서 제품의 바코드 또는 QR코드를 읽는다. 이 같은 작업은 중요하지만 매우 지루한 일이다. 코버스 로보틱스가 개발한 자율 드론은 사람보다 10배 정도 빠른 속도로 재고 목록 작업을 수행할 수 있다. 일반적으로 사람이 수주 걸리는 작업을 이틀 정도 시간에 수행할 수 있다.
물류창고는 일반적으로 수퍼마켓보다는 층고가 높아 제품들이 20m 넘는 선반 위에 까지 쌓여있다. 자율드론은 일반적인 로봇이나 사람이 접근하기 힘든 높은 곳까지 도달해 재고 목록을 조사할 수 있다는 장점을 지니고 있다.
자율비행 드론의 작업 영역인 물류 창고는 '반(半)' 구조적인 환경을 갖추고 있다. 코버스 로보틱스의 자율드론은 물류창고내 기하학적 정보와 의미론적인 정보를 바탕으로 지도를 생성하고, 수시로 업데이트 한다.
물류창고 내에는 움직이지 않는 벽, 천장, 선반 등이 있지만 모두 똑같은 모양을 하고 있다. 선반 내부에 있는 상품들이 주로 변한다. 코버스 로보틱스 모하메드 카비르 CTO는 "그것은 우리에게 큰 문제"라며 "많은 것들이 변화하고 있는 (반구조적) 장소에서 드론으로 세분화된 위치를 인식한다는 것은 정말 어렵다"고 말했다.
자율드론은 실전 배치시 충전 도크와 초기 지도를 가지고 있으며, 10대의 카메라 어레이, 실시간 비행 제어를 위해 ROS상에서 운영되는 자율 스택, 실시간 비행 제어를 위한 PX4 등을 갖추고 있다. 이같은 조건에서 드론은 온보드 비주얼-관성 SLAM, 조밀한 볼륨 매핑, 동작계획 등을 실행한다.
충전 시간을 포함해 드론 1대가 시간당 200~400개의 팔레트 위치를 스캔할 수 있다. 지상과 가까운 곳에선 사람과 비슷한 속도지만 지상에서 높은 곳에 있는 물품을 스캔할 때는 드론이 훨씬 유리하다.
코버스 로보틱스측은 사람이 없는 물류창고 환경에서 자율 드론을 3교대 시스템으로 운영할 수 있다고 밝혔다. 무인 물류창고에서 작업하는 게 최선이지만 사람과 함께 작업하는 공간에선 360도 비전 카메라와 장애물 회피시스템을 이용해 안전을 유지할 수 있다는 설명이다.
