|
|
|
¡ã '¹ÙÄûÇü ´Ù¸®'À» °®°í ÀÖ´Â 4Á· ·Îº¿ '¾Ö´Ï¸Ö'ÀÌ ´Ù¾çÇÑ ÁöÇüÀ» Ž»öÇØ À̵¿ÇÏ°í ÀÖ´Ù.(»çÁø=½ºÀ§½ºÃ븮È÷¿¬¹æ°ø´ë) |
½ºÀ§½ºÃ븮È÷¿¬¹æ°ø´ë(ETH Zurich) ¿¬±¸ÁøÀÌ ¹ÙÄû¿Í ´Ù¸®ÀÇ ±â´ÉÀ» °áÇÕÇÑ ÇÏÀ̺긮µå ÇüÅÂÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿ ±â¼úÀ» ¼±º¸¿´´Ù.
'IEEE ½ºÆåÆ®·³'¿¡ µû¸£¸é ·çº¥ ±×·£µð¾Æ, ¿Ã¸®¹ö ÇÒ¸® µî ½ºÀ§½º Ã븮È÷ ¿¬¹æ°ø´ë ¿¬±¸ÁøÀº ¹ÙÄû¿Í ´Ù¸®¸¦ °áÇÕÇÑ 4Á· º¸Çà(¶Ç´Â ÁÖÇà) ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ÃâÆÇÀü ³í¹® °ÔÀç »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺꒿¡ ¹ßÇ¥Çß´Ù. ³í¹® Á¦¸ñÀº ‘Whole-Body MPC and Online Gait Sequence Generation for Wheeled-Legged Robots’ÀÌ´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é ¹ÙÄû´Â ÀÚ¿¬¿¡´Â Á¸ÀçÇÏÁö ¾Ê´Â, Àΰ£ÀÌ ¸¸µç È¿À²ÀûÀÎ À̵¿ µµ±¸´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀÚµéÀº ±×µ¿¾È ¹ÙÄû¸¦ ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÏ·Á´Â ¿¬±¸¸¦ ²ÙÁØÇÏ°Ô ÇØ¿Ô´Ù. ¹ÙÄû´Â ´Ù¸®·Î À̵¿ÇÏ´Â °Íº¸´Ù´Â ÈξÀ ºü¸¥ ¼Óµµ·Î À̵¿ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇØÁÖÁö¸¸ ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» È¿°úÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇÏ´Â °Ô ½±Áö ¾Ê´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº 4Á· º¸Çà ·Îº¿ÀÎ '¾Ö´Ï¸Ö(ANYmal)'ÀÇ ´Ù¸® ºÎºÐ¿¡ ¹ÙÄû¿Í ´Ù¸® ±â´ÉÀ» °®°í ÀÖ´Â ‘¹ÙÄûÇü ´Ù¸®(wheeled leg)’¸¦ ´Þ°í, ´Ù¸®¿Í ¹ÙÄû¸¦ »óȲ¿¡ µû¶ó º¯È¯ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù. ¹ÙÄûÀÇ ±¸¸£´Â µ¿ÀÛ°ú ´Ù¸®ÀÇ °È´Â µ¿ÀÛÀ» »óȲ¿¡ ¸Â°Ô ½º½º·Î ÃÖÀûÈÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÑ °ÍÀÌ´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é ¾Ö´Ï¸Ö ·Îº¿Àº ±¸¸£´Â µ¿ÀÛ°ú °È´Â µ¿ÀÛÀ» ¿ªµ¿ÀûÀ¸·Î ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº Ä«¸Þ¶ó³ª ¶óÀÌ´õ ÀåºñÀÇ µµ¿ò¾øÀÌ ¿À·ÎÁö ‘¹ÙÄûÇü ´Ù¸®’ÀÇ ÇÏ´ÜºÎ¿Í Á¢ÃËÇÏ´Â Áö¸éÀÇ ´À³¦À» ÀνÄÇØ ±¸¸£´Â µ¿ÀÛ°ú °È´Â µ¿ÀÛÀ» ÀûÀýÇÏ°Ô ¼±ÅÃÇÑ´Ù. ¹ÙÄû·Î À̵¿ÇÏ´Â °Ô ºñÈ¿À²ÀûÀ̶ó°í ÆÇ´ÜÇÏ¸é º¸Çà µ¿ÀÛÀ¸·Î ÀÚµ¿À¸·Î º¯È¯ÇÑ´Ù. ¹ÙÄû·Î À̵¿½Ã¿¡´Â °æ»çÁø ÁöÇüÀ̳ª °ÅÄ£ ÁöÇüµµ ºü¸¥ ¼Óµµ·Î À̵¿ÇÏ´Â°Ô °¡´ÉÇÏ´Ù.
À̹ø¿¡ °³¹ßµÈ ·Îº¿Àº °ÅÄ£ ÁöÇü¿¡¼± ºñ±³Àû Àß ÀûÀÀÇÏÁö¸¸ °è´Ü µî ÀÎÀ§ÀûÀÎ Àå¾Ö¹°¿¡´Â Ãë¾à¼ºÀ» º¸ÀÌ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó ¿¬±¸ÁøÀº ¾ÕÀ¸·Î º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ÁöÇü°ú µµÀüÀûÀÎ Àå¾Ö¹°µµ ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©¸¦ ¿¬±¸ÇÑ´Ù´Â °èȹÀÌ´Ù.
|