11일 한국기계연구원이 주최한 ‘2020 글로벌 기계기술 포럼'에선 석상옥 네어버랩스 대표가 사람의 운동지능을 학습할 수 있는 로봇팔 '앰비덱스(AMBIDEX)'의 태스크러닝 프로젝트, 새로운 딜리버리 로봇 '어라운드D(AROUND D)' 등을 공개해 주목을 받았다·

석 대표는 ‘‘사람, 공간, 정보의 새로운 연결-로보틱스 AI'를 주제로 발표하면서 그간의 성과들을 소개했다. 이번 발표의 하이라이트는 계속 진화 중인 로봇 앰비덱스였다. 한국기술교육대학교와 산학협력으로 개발한 앰비덱스는 허리부가 추가되어 작업 반경이 더욱 확장되었고, 센서 헤드로 대상을 인식할 수 있으며, 파지 방법을 다양하게 바꿀 수 있는 로봇손인 'BLT 그리퍼'도 장착됐다.

외견보다 큰 변화는 사람의 '피지컬 인텔리전스(Physical Intelligence)'를 학습하는 능력이다. 피지컬 인텔리전스란 네이버랩스의 테크컨설턴트이자 MIT 생체 모방 로봇 연구소를 이끌고 있는 김상배 교수가 제시한 개념으로, 그 실행과정을 언어화/수치화하기 어렵지만 사람들이 자연스럽게 행할 수 있는 운동지능을 의미한다. 빵에 잼을 바르거나, 주머니에서 동전을 꺼내는 것과 같은 일은 사람 스스로 의식하지 않고도 쉽게 행할 수 있는 동작이지만 그 과정과 원리를 언어로 설명하거나 프로그래밍하기는 어렵다. 네이버랩스는 이를 위해 사람의 힘 조절 능력을 학습 데이터로 추출할 수 있는 앰비덱스 전용 햅틱 디바이스를 개발했다.

▲앰비덱스 태스크티칭 & 러닝 데모 영상

▲앰비덱스 지각(Perception) 연동 기술 데모 영상

▲ 로봇팔 '앰비덱스(AMBIDEX)'(사진=네이버랩스)

이 햅틱 디바이스는 사람의 크기와 동일한 스케일, 사람의 팔과 같은 7자유도(한쪽 팔 기준), 사람과 로봇 양방향으로 힘이 전달되는 원격 제어(Bilateral Teleoperation) 등의 특징을 가진다. 이를 통해 사람이 직접 수행한 데모에서 세심한 힘 조절 데이터를 가져와 로봇의 학습 레퍼런스로 활용할 수 있게 됐다. 햅틱 디바이스을 활용해 강화학습 등 다양한 방법으로 로봇을 학습시키는 방식은, 단 하나의 데모를 통해서도 사람의 개입 없이 로봇 스스로 의도에 맞는 작업 수행에 성공할 수 있을 정도로 정확도와 효율이 뛰어나다.

▲앰비덱스 태스크러닝 프로젝트 인터뷰 영상

석상옥 대표는 2017년 첫 공개한 네이버의 자율주행 로봇 어라운드 (AROUND) 시리즈의 4번째 모델도 공개했다. 딜리버리에 특화된 ‘어라운드D’는 고가의 라이다(LiDAR) 센서 없이도 비전(Vision) 기술과 강화학습을 기반으로 자연스러운 자율주행이 가능하며, 이동 및 서비스 과정에서 게이즈(Gaze)를 통해 사람과 직관적인 인터랙션을 할 수 있다.

어라운드제로(AROUND-0)라는 HW/SW 기본 플랫폼에 다양한 서비스 어플리케이션을 추가할 수 있도록 설계해 확장성 있는 개발이 가능하다. 또한 네이버 클라우드가 로봇의 두뇌 역할을 대신하는 '브레인리스' 로봇 기술이 적용됐다. 현재 로봇 친화형 빌딩으로 건축중인 네이버 제2사옥에서 사용될 로봇들 중 하나가 될 것이라는 설명이다.

▲ 딜리버리 로봇 '어라운드D(AROUND D)'(사진=네이버랩스)

석상옥 대표는 "네이버의 로봇 연구는 실내, 실외, 도로와 같이 로봇들이 활동할 공간들의 고정밀 지도 연구로 시작해, 클라우드 기반의 로봇 제어 시스템, 그리고 사람의 운동지능을 학습하는 태스크러닝 도구 개발에 이르렀다"며 "언택트 시대에 더욱 조명받고 있는 로봇이 일상 공간에 들어오기 위해서는 로봇을 둘러싼 환경, 그리고 공존의 대상인 사람에 대한 연구가 더 필요하다"고 강조했다.