·Îº¿ÀÇ ÇüŸ¦ ¹Ù²Ù¸é¼ Àå¾Ö¹°À» ¼ö¿ùÇÏ°Ô ³Ñ¾î°¡°í,±¸µ¢ÀÌ¿¡µµ ºüÁöÁö¾Ê°í Åë°úÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±Ëµµ ·Îº¿ÀÌ °³¹ßµÆ´Ù.
‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’¿¡ µû¸£¸é À̽º¶ó¿¤ º¥±¸¸®¿Â´ëÇÐ ’µ¥À̺ñµå ÀÚ·è(David Zarrouk)‘ ±³¼ö´Â ÇÑ°³ÀÇ Æ¯¼ö ¾×Ãß¿¡ÀÌÅ͸¦ äÅÃÇßÁö¸¸ ¸µÅ© ¿¬°á ¹æ½Ä(link by link)À¸·Î Àüü ¸öüÀÇ ÇüÅ¿¡ º¯ÇüÀ» ÁÖ¸é¼ Àå¾Ö¹°À» ±Øº¹ÇÒ¼ö ÀÖ´Â ±Ëµµ ·Îº¿ÀÎ ’RCTR(Reconfigurable Continuous Track Robot)‘À» °³¹ßÇß´Ù.
µ¥À̺ñµå ÀÚ·è ±³¼ö´Â ÃÖ¼ÒÇÑÀÇ ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ·Î ³ôÀº À̵¿¼ºÀ» °®Ãá ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â µ¥ Àü·ÂÀ» ±â¿ï¿©¿Ô´Ù. À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ RCTRÀº ¸î ³âÀü µ¥À̺ñµå ÀÚ·è ±³¼ö°¡ °³¹ßÇÑ ÇüŸ¦ ¹Ù²Ü ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ÆÈ°ú À¯»çÇÑ °³³äÀ» äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù. ´ç½Ã ·Îº¿ ÆÈ ±â¼úÀº ¼öµ¿ °üÀý(passive joint)¸¦ ÅëÇØ ¼·Î ¿¬°áµÈ ´Ù¼öÀÇ ¸µÅ©µé·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ´Ù. ¸µÅ©·Î ¿¬°áµÈ ·Îº¿ ¸ðµâÀº °¢ °üÀýÀÇ °¢µµ¸¦ Á¶Á¤ÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î ·Îº¿ ÆÈÀÇ ÇüŸ¦ ¹Ù²Ü ¼ö ÀÖ´Ù.
À̹ø¿¡ °³¹ßµÈ RCTRÀº ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ°¡ À¯¿¬ÇÑ ¸µÅ© »çÀ̸¦ °¡·ÎÁú·¯ °¡´Â °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¶ó À¯¿¬ÇÑ ¸µÅ©µéÀÌ ¾×Ãß¿¡ÀÌÅ͸¦ °¡·ÎÁö¸£´Â ÇüÅ´Ù. Æ®·¢ ³»¿¡ À§Ä¡ÇÑ °¢°¢ÀÇ ¸µÅ©´Â Àá±Ý ÇÉ(locking pin)À» °®Ãß°í ÀÖÀ¸¸ç, ¸µÅ©µéÀÇ °¢µµ¸¦ 0µµ ¶Ç´Â 20µµ·Î °íÁ¤ÇÏ´Â ¹æ½Ä(Àá±Ý ¸ÞÄ«´ÏÁò)À¸·Î Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Àá±Ý ÀåÄ¡¸¦ Ç®¾îµÐ ä·Î ³õÀ» ¼öµµ ÀÖ´Ù. Àá±Ý ÀåÄ¡¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ¸µÅ©µéÀÇ °¢µµ¸¦ ¾î¶»°Ô Á¦¾îÇÏ´À³Ä¿¡ µû¶ó ·Îº¿ÀÇ ÇüÅ°¡ ¹Ù²î¸é¼ Àå¾Ö¹°À» ±Øº¹Çϰųª ±¸µ¢À̸¦ Åë°úÇÑ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ‘IEEE ·Îº¸Æ½½º ¾Ø ¿ÀÅä¸ÞÀÌ¼Ç ·¹Åͽº’¿¡ °ÔÀçÇß´Ù.
|