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그립 위치 재조정할 수 있는 로봇 그리퍼 알고리즘 개발MIT,'로봇 리서치 국제저널'에 연구 성과 게재
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승인 2019.10.21  13:47:07
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사람은 엄지와 검지 손가락을 이용해 책상에 놓여 있는 기다란 펜을 쉽게 잡을 수 있다. 펜을 잡은 후에는 책상 바닥이나 고정된 벽에 펜을 밀어붙이면서 손가락을 펜의 반대편으로 미끄러트리는(슬라이딩) 동작을 취하고 펜의 방향을 뒤집더라도 펜을 떨어트리지 않고 계속 쥐고 있을 수 있다. 펜의 그립(grip) 위치를 재조정해도 안정적으로 쥐고 있을 수 있다.

사람에게 비교적 간단한 동작이지만 로봇 그리퍼는 이 같은 동작을 수행하기 위해 고도의 연산 작업을 수행해야 한다. 책상의 구조, 펜과 책상간 마찰력, 손의 그립 위치 등에 관한 고도의 물리적인 연산이 필요하다. 실제 물건을 손가락에서 빠지지 않게 다시 잡기 위해선 복잡한 동작 계획을 수립해야하고 시간도 많이 걸린다.

MIT 연구진이 주변 환경을 이용해 잡고 있는 물체의 그립(grip) 위치를 빨리 재조정할 수 있는 로봇 그리퍼 알고리즘을 개발했다고 ‘MIT 뉴스’가 보도했다. MIT 엔지니어들은 T자형의 블록을 로봇 그리퍼로 잡은 후 주변 환경(책상이나 고정된 벽)을 활용해 슬라이딩 방식으로 T자형 블록의 그립 위치를 빠르게, 그리고 보다 안정적으로 바꿀 수 있는 알고리즘을 개발했다. 기존 방식은 T자형의 그립 위치를 바꾸는데 수시간 걸리지만 새로운 알고리즘을 활용하면 1초 이내로 가능하다는 설명이다. 이번 연구는 전문 저널 '로봇 리서치 국제저널(The International Journal of Robotics Re-search)'에 게재됐다.

연구 논문의 공동 저자인 MIT ‘알베르토 로드리게즈(Alberto Rodriguez)’ 교수는 “산업시설에서 로봇 그리퍼가 주변 환경을 이용해 물체를 보다 정확하고 안전하게 잡을 수 있는 능숙한 기술을 확보했다”고 말했다. 향후 이 알고리즘을 활용하면 픽 앤 플레이스 작업에 효과적으로 활용할 수 있을 것으로 기대된다.

연구진은 이 기술을 위해 원통형(cone)의 마찰 관련 맵을 만들어 물체을 그립할 때 요구되는 각종 변수들을 입력해 테스트를 진행했다. 각종 변수들의 움직임이 원통형 맵 내부에 있을 때는 정확하게 물건을 잡을 수 있지만 원통형 맵을 벗어나면 물건을 제대로 잡지 못한다. 이번에 개발된 알고리즘은 로봇 그리퍼, 물체, 주변 환경의 상호 작용 관계를 파악해 그리퍼의 동작 계획을 수립할수 있도록 도와준다. 앞으로 공장내에서 동작하는 로봇 그리퍼 등의 설계시 유용하게 활용될 수 있다는 설명이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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