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예일대, 형태를 바꿀 수 있는 점토 로봇 개발2개의 스킨으로 점토를 둘러싼 구조
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승인 2019.08.13  14:50:45
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미 예일대 연구진이 자신의 형태를 변형시킬 수 있는 점토 로봇을 개발했다. 점토는 형태를 자유롭게 변형할 수 있다는 점때문에 조각가들이 흔히 작품의 재료로 활용한다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 예일대 연구팀은 고정된 형태를 갖추고 있는 것이 아니라 주변 상황이나 필요에 따라 자신의 형태를 바꿀 수 있는 소프트 로봇을 개발했다. 이 로봇은 딱딱한 성질의 재료가 아니라 부드러운 성질의 점토로 만들어져있기 때문에 주변 환경 또는 필요에 따라 형태를 유연하게 바꿀 수 있는 게 특징이다.

점토 로봇은 ‘로코모션 스킨(locomotion skin)’과 ‘형태 변화 스킨(morphing skin)’이라는 2종류의 스킨에 둘러쌓여 있다. 로코모션 스킨은 공기주머니에 공기를 넣고 빼는 방식으로 로봇의 전진 또는 후진 동작을 만들 수 있다. 일종의 공기압 방식 액추에이터인 셈이다. 형태 변화 스킨은 케이블의 제어를 통해 구체(sphere), 원통, 아령 등 형태로 변화시킬 수 있다.

점토를 2개의 스킨으로 둘러쌓으면 외부 동력에 의해 점토 로봇이 형태를 바꾸면서 이동하는 게 가능하다. 연구팀은 원래 발포성 고무나 텐세그리티 구조를 이용해 로봇의 형태를 바꾸는 연구를 진행했다. 하지만 이런 재료들은 액추에이션을 정지시키면 원래 형태로 돌아가는 복원력을 갖고 있다. 이에 비해 점토는 형태를 한번 변형시키면 변형된 형태를 그대로 유지할 수 있다. 다른 형태가 필요하면 다시 원통형이나 아령형으로 바꿀 수 있다.

연구팀은 앞으로 점토 로봇을 보다 다양한 형태로 바꿀수 있는 연구를 추진할 계획이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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