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페이스북, 로봇 프레임워크 '파이로봇' 발표'아카이브(arXiv)' 통해 연구 논문 발표
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승인 2019.06.27  15:01:35
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페이스북의 AI팀이 최근 로봇 프레임워크 ‘파이로봇(PyRobot)을 발표했다고 '벤처비트'가 보도했다.

지난 1년 동안 페이스북은 세계적으로 로봇 운영을 확대했고 6족 로봇(hexapod)이 걷도록 가르쳤다. 지난주 페이스북 AI는 레플리카(Replica) 포토리얼리스틱 훈련 데이터셋과 로봇으로 구현된 인공지능을 위한 시뮬레이션 엔진인 해비타트(Habitat)를 공개했다.

오픈소스 로봇 프레임워크인 파이로봇을 선보인 것도 이 같은 노력의 일환이다. 카네기멜론 대학 연구자들과 협력하여 만들어진 파이로봇은 페이스북의 머신러닝 프레임워크인 '파이토치(PyTorch)'에 의해 훈련된 딥러닝 모델을 실행할 수 있다.

파이로봇은 소이어(Sawyer) 로봇과 카네기멜론의 로봇 자율 학습과정에 사용되는 로코봇(LoCoBot)을 지원한다. 조만간 유니버설 로봇의 UR5나 프랑카(Franka) 등의 추가 기계도 지원하고 무조코(MuJoCo)나 헤비타트 같은 시뮬레이터와의 통합도 추진하고 있다.

연구진은 출판전 과학 논문 사이트인 '아카이브(arXiv)'에 발표한 논문에서 “우리는 파이로봇이 최근 출시된 로코봇 로봇과 결합해 비용과 개발 시간을 절감시켜 데이터 기반 로봇의 대중화가 이뤄질 것으로 믿는다. 하드웨어 독립적인 API는 커뮤니티에서 공유할 수 있는 코드와 데이터셋의 개발로 이어질 것이다”라고 밝혔다.

파이로봇은 연구원들과 마니아들이 몇 시간 안에 로봇으로 시작할 수 있도록 고안되었다.

페이스북은 파이로봇이 AI 커뮤니티에 코드, 데이터 세트, 모델 공유를 위한 공통 API를 제공함으로써 로봇공학 채택을 촉진하고 로봇공학 연구 생태계를 성장시키기를 원한다. 프레임워크는 탐색, 파악 및 푸시 알고리즘에 대한 사전 모델로 시작한다.

파이로봇은 또 경로 계획, 시각적 SLAM, 조인트 위치 제어, 조인트 속도 제어 및 조인트 토크 제어와 같은 로봇 이동을 제어하는 명령을 위한 API 및 고급 코드를 제공한다. AI 실무자들의 실험과 벤치마크 결과를 돕는 역할을 한다. 페이스북은 로봇 연구 커뮤니티 회원들과 함께 벤치마크 데이터 세트를 개발할 계획이다.

연구원들에 따르면 파이로봇을 사용한 일부 초기 프로젝트에서 프레임워크는 엔드 이펙터 제어와 포인트 목표 탐색을 위한 정책의 시뮬레이션 전송 테스트를 단순화한 것으로 알려진다.

아마존의 로보메이커(RoboMaker)처럼 파이로봇은 로봇 운영체제(ROS) 위에서 인터페이스로 작동한다. 마이크로소프트는 지난 5월 미리보기를 통해 로봇 툴킷을 출시했으며 지난해 윈도10에 ROS를 통합했다.

파이로봇은 페이스북에서 제공하는 최신 파이썬 기반 제품이다. 이 회사는 이번 달 초 파이토치 딥러닝 프레임워크 외에도 AI 모델의 재현성을 장려하기 위해 파이토치 허브(PyTorch Hub)도 도입했다.

김지영  robot3@irobotnews.com
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