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좁은 공간을 이동하는 '아틀라스' 로봇IHMC 로보틱스에 의해 만들어진 제어, 인식 및 계획 알고리즘 사용
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승인 2019.05.15  22:35:29
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▲아틀라스 로봇

로봇은 좁은 틈을 어떻게 지나갈까. 매우 신중하고도 많은 연습이 필요하다.

사람들이 쉽게 할 수 있는 행동들, 가령 바위를 넘어 개울 건너편에 도달하거나 분주한 도시의 보도에서 인파를 헤치고 나아가는 것과 같은 일들은 실제 로봇에게는 엄청나게 어려운 일이다. 기술적으로 많은 부가기능들이 덧붙여져야 가능한 일이다.

폭스뉴스에 따르면 미국 플로리다대학의 인간과 기계 인지연구소(Institute for Human and Machine Cognition, IHMC) 연구원들은 최근 343파운드(155.6kg)에 이르는 휴머노이드 로봇을 어떻게 훈련시켜 좁은 공간을 자율적인 계획으로 가로지르는지를 보여주는 비디오를 공개했다. 

이 놀라운 3분짜리 비디오에서 보스턴 다이내믹스가 제작한 아틀라스(Atlas) 로봇은 좁은 콘크리트 블록과 평균대를 가로질러 조심스럽게 움직인다.

이 시연에서는 심지어 일부 사람들도 유지하기 쉽지 않은 고난도의 균형 조절감을 보여준다. 이 로봇은 IHMC 로보틱스에 의해 만들어진 제어, 인식 및 계획 알고리즘을 사용한다.

IHMC는 동영상과 함께 올린 글에서 "로봇은 현재 이러한 유형의 지형에서 약 50%의 성공을 거두고 있다"며 “각운동량(angular momentum:회전운동하는 물체의 운동량)을 이용해 균형을 더하고 관절 운동범위를 더 잘 고려해 성공률을 높일 계획"이라고 설명했다.

IHMC는 또 “좁은 지형은 엉덩이 관절의 운동범위가 제한돼 까다로운 '크로스오버' 단계를 일부 감수해야 하기 때문에 어렵고, 한쪽 발이 바로 앞에 있을 때 지지대의 폴리곤이 작기 때문에 어려움이 있다"고 덧붙였다.

IHMC에 따르면 로봇은 물체 사이의 거리를 측정하기 위해 펄스 레이저를 사용하는 시스템인 라이더(LIDAR)를 활용해 좁은 지형에서 정확하게 내딛는다.

IHMC 로보틱스의 수석 연구원인 제리 프랫(Jerry Pratt)은 2족 보행 관점에서 보면 로봇은 몇 가지 장점을 가지고 있다고 말했다.

프랫은 워싱턴포스트와의 인터뷰에서 "2족 휴머노이드의 장점은 기동성이 매우 우수할 수 있다는 것”이라며 “사람이 갈 수 있는 곳을 생각한다면 산에 오르거나 동굴에 들어가거나 눈위를 하이킹하거나 계단을 오를 수 있다. 갈 수 없는 곳이 그리 많지 않다”고 강조한다.

김지영  robot3@irobotnews.com
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