오픈소스 운영체제 ‘ROS(Robot Operating System)’가 탄생한지 10년을 맞았다. 만들어진지 10년만에 ROS는 대표적인 로봇 운영체제로 자리 잡았다. ROS를 채택한 로봇들도 속속 등장하고 있다. 로봇 전문 매체 ‘로보틱스트렌즈닷컴’은 ROS를 기반으로 제작된 대표적인 로봇들 10개를 소개했다. 어떤 로봇들이 ROS 기반으로 만들어졌는지 살펴보자.

▲STAIR(STanford Artificial Intelligence Robot)

STAIR는 기술적으로 ROS를 채택한 것은 아니다. 스탠포드대 모바일 매니퓰레이션 리서치 플랫폼인 STAIR는 2006년 ROS의 전신이라고 할수 있는 프로그램을 기반으로 제작됐다. 집과 사무실 환경에서 이동하고, 도구를 잡고 물건을 집는 동작이 가능하다. STAIR1은 세그웨이 베이스, 뉴로닉스 카타나암( Neuronics Katana Arm), 레이저 레인지 파인더, 레이저 라인스캐너 등으로 구성됐다. 머신러닝, 비전, 내비게이션, 매니퓰레이션, 자연어 처리 등 인공지능 기능을 지원한다.

▲PR2(Personal Robot 2)

PR2는 윌로우 개러지(Willow Garage)가 개발한 연구개발 플랫폼이다. 지난 2010년 40만 달러에 처음으로 외부 기관에 판매됐다. 1.8kg의 가반하중을 견디는 7자유도(DOF) 로봇 팔 2개를 갖췄다. 2개의 온보드 서버, 라이더, 관성측정장치 등이 탑재되어 있다. 당구를 치는 PR2 동영상이 공개되어 있다.

▲ 리씽크 로보틱스 박스터(Baxter)

박스터는 리씽크 로보틱스가 2012년 처음으로 선보인 협동 로봇으로, 상업용 로봇 가운데 처음으로 ROS를 채택했다. 이 로봇의 도입으로 제조업체들은 로봇 도입 비용을 낮추는 대신 효율성을 높일수 있게 됐다. 박스터 로봇이 커피를 내리는 동영상은 지난 2013년 공개됐다.

▲ 로보너트 2(Robonaut 2)

우주인 로봇 로보너트는 ROS 기반으로 제작된 로봇 가운데 가장 멋진 로봇이다. 지난 2010년 NASA와 GM이 공동으로 설계했다. 로보너트2는 ‘R5’로 불리는 NASA ‘발키리(Valkyrie)’ 로봇에 큰 영감을 주었다.

▲ 사비오크의 ‘릴레이(Savioke Relay)’

사비오크는 지난 2013년 스티브 커슨즈(Steve Cousins)가 창업했다. 그는 오프소스 로봇 운동의 열렬한 지지자로 윌로우 개러지의 CEO 출신이다. 당연히 ROS, PR2, 터틀봇 등의 개발 과정에 깊숙이 관여했다. 사비오크가 ROS 기반으로 개발한 릴레이 로봇은 병원, 제조, 물류센터에서 다용도로 활용 가능하다. 최근에는 디즈니월드 리조트가 릴레이 로봇을 도입키로 했다고 발표했다.

▲ 페치(Petch)

페치 로보틱스도 ROS와 깊은 관련이 있다. 멜로니 와이즈(Melonee Wise) CEO, 마이클 퍼거슨(Michael Ferguson) CTO, 데이비드 롭슨(David Robson) Chief of Staff 등이 윌로우 개러지에서 ROS 개발에 참여했다. ROS 기반의 페치 로봇은 현재 DHL 파트너 베르트실라(Wärtsilä)에서 가동되고 있다.

▲터틀봇(Turtlebot)

터틀봇은 저가의 개인용 로봇 키트다. 지난 2010년 윌로우 개러지에서 처음으로 개발했으며 올해 로보티즈에 의해 터틀봇3가 출시됐다. 3D 환경으로 집안 또는 주변을 인식하며 스스로 이동할 수 있다.

▲아틀라스, DRC 버전

재난 로봇경진대회 ‘DRC(DARPA Robotics Challenge)’ 본선에는 총 23개팀이 진출했다. 이 가운데 18개팀이 ROS를 사용해 로봇을 작동시켰다. ROS를 채택한 아틀라스는 DRC에서 다양한 기량을 보여주면서 깊은 인상을 남겼다.

▲ 마빈 자율주행자동차(Marvin Autonomous Car)

오스틴에 위치한 텍사스대학이 개발한 마빈은 ROS를 채택한 최초의 자율주행차다. 마빈은 차선 합류, 유턴, 교차로 통과, 주차 등 고난도의 동작을 구현했다.

▲그리즐리(Grizzly)

그리즐리는 지난 2013년 '클리어패스 로보틱스(Clearpath Robotics)'가 처음으로 선보였다. 농업, 광업, 국방 등 용도로 개발됐다. ATV 크기의 로봇 플랫폼으로 산업용 로봇 수준의 정확도를 자랑한다. 최대 가반하중은 600kg. 지난 2015년 공개된 동영상에 따르면 그리즐리는 보잉737항공기를 견인한다.