일본 ‘국립정보학연구소(NII:National Institute of Informatics)’ 이나무라 테츠나리(稲邑哲也) 교수는 로봇과의 일상 생활을 시뮬레이션할수 있는 VR(가상현실)시스템 '시그버스(SIGVerse)‘를 개발했다고 일간공업신문이 보도했다.

헤드마운트디스플레이(HMD)에 생활공간을 재현, 가상 공간에서 집안 정돈이나 집보기 등 로봇과의 공동 작업을 검증할 수 있다. 인간과 기계간 실시간 통신이 가능하다. 대량의 상호작용 데이터를 수집하는 게 용이하다.

가상공간에는 인간의 분신인 아바타 로봇이 배치되어 있다. 아바타 모션 캡쳐 시스템을 활용해 인간의 움직임을 그대로 재현할 수 있다. 로봇은 원격 조종 및 자율 제어가 가능하다. 과자를 가리키면서 "나도 줘"라고 애매하게 명령해도 로봇이 제대로 대응할 수 있는지 시뮬레이션 할 수 있다.

로봇 제어 시스템의 경우 오픈소스 운영체제인 ‘ROS’와 VR 공간 디자인을 위한 게임 엔진인 ‘유니티(Unity)’를 채용해 두 시스템을 실시간으로 연결했다. VR용 모델 하우스나 가구 등을 무상으로 제공, 시뮬레이션 환경을 구축하기 쉽다. 로봇 센서 또는 아바타를 효율적으로 설계하면 20~50명선 정도가 공동 작업을 재현할 수 있다.

인간 상호작용 데이터를 다른 기계시스템과도 공유 및 축적할 수 있다. 다양한 데이터를 사용해 제어 프로그램을 검증하는 등 로봇 개발의 효율성을 높일 수 있는게 특징이다. 이 시스템은 국제 로봇경기대회 '월드 로봇 서밋(WRS)'의 서비스 로봇 부문에 채용됐다. 아래 화면은 지난 2014년 제작된 시그버스 관련 동영상이다.