중국 인터넷 기업 텐센트가 족식 로봇의 운동 제어에 관한 특허를 취득했다.

10일 중국 국가지식재산권국 공고에 따르면 텐센트는 '족식 로봇 운동 제어 방법, 장치, 설비와 매체' 항목의 특허를 등록했다. 등록 번호는 'CN112114589B'이며, 특허 출원일은 2020년 9월이다.

특허 개요에 따르면, 이 특허는 로봇 기술 영역에서 일종의 족식 로봇 운동 제어 방법, 장치, 설비와 매개체를 제공한다. 운동 경로의 공간 경로 시작점과 공간 경로 끝점에 해당하는 질량 중심(center of mass) 상태 데이터를 획득한다. 공간 경로의 시작점과 끝점을 기반으로 동작 경로에서 각 발의 목표 디딤점을 결정한다. 질량 중심 상태 데이터를 기반으로 질량 중심 위치의 변화 계수와 발 접촉 힘 사이의 변화 관계를 확정한다.

제약 조건 하에서는, 변화 관계를 만족시키는 목표 질량 중심 위치의 변화 계수를 스크린한다. 이 제약 조건에는 공간적 디딤점 제약이 포함된다. 공간적 디딤점 제약 조건은 질량 중심 위치의 변화 계수 값을 제약하는 데 사용되며, 족식 로봇이 결정된 목표 지점에 도달할 수 있도록 한다.

각 발의 목표 질량 중심 위치와 목표 디딤점의 변화 계수에 따라 목표 운동 제어 매개 변수를 확정한다. 목표 운동 제어 매개 변수를 기반으로 족식 로봇이 운동 경로를 따라 이동하도록 제어된다.

텐센트는 앞서 4족 보행 로봇개 '맥스(Max)'를 공개한 바 있다. 맥스는 2021년도에 첫 모델이 발표됐으며, 2022년도에 2세대 맥스가 공개됐다. 텐센트의 '로보틱스 X' 실험실에서 로봇 개발을 맡고 있으며, 사전 훈련 모델과 강화 학습 기술을 이용해 로봇개 학습을 하는 것으로 알려졌다.