|
|
|
¡ã·Îº¸Æ¼Áî ÀÚÀ²ÁÖÇà·Îº¿ ‘ÅÍƲº¿3’ |
ÀÚÀ²ÁÖÇà·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ ·Îº¸Æ¼Áî(´ëÇ¥ ±èº´¼ö)´Â ´ëÀü·¼¼Á¾·Ãæ³² Áö¿ª ÁÖ¿ä ´ëÇÐÀÇ ¹Ì·¡¸ðºô¸®Æ¼ ºÐ¾ß À¶ÇÕ Àü°ø ±³À° °úÁ¤¿¡ ·Îº¿¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) ±â¹ÝÀÇ ¿¬±¸¿ë ÀÚÀ²ÁÖÇà·Îº¿ ‘ÅÍƲº¿3’¸¦ °ø±ÞÇß´Ù°í 14ÀÏ ¹àÇû´Ù.
À̹ø °ø±ÞÀº ÃÖ±Ù ±³À°ºÎ·ÎºÎÅÍ ‘°íµî±³À°Çõ½ÅƯÈÁö¿ª’À¸·Î ½Å±Ô ÁöÁ¤ ¹ÞÀº ´ëÀü·¼¼Á¾·Ãæ³² Áö¿ª¿¡¼ ÁÖ¿ä ´ëÇеéÀÌ ¿ÜºÎ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ºÎÂøÇÑ ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿À» È°¿ëÇÑ ÇöÀå ±³À°°úÁ¤ ¿î¿µ¿¡ º»°Ý ³ª¼¸é¼ ÀÌ·ïÁ³´Ù.
‘ÅÍƲº¿3’´Â ´ëÀü·¼¼Á¾·Ãæ³²(DSC) Áö¿ªÇõ½ÅÇ÷§Æû ±¸ÃàÀ» ÅëÇÑ DSC°øÀ¯´ëÇÐ Âü¿© Çб³ÀÇ Áö´ÉÇü ÀüÀåÁ¦¾î½Ã½ºÅÛ, ÀÚÀ²ÁÖÇà½Ã½ºÅÛ µî 8°³ Àü°ø ±³À°°úÁ¤¿¡¼ È°¿ëµÈ´Ù. DSC°øÀ¯´ëÇÐÀº ´ëÀü·¼¼Á¾·Ãæ³² Áö¿ªÀÇ Æ¯¼º°ú °Á¡À» °áÇÕÇØ ¹Ì·¡ ¸ðºô¸®Æ¼ ºÐ¾ßÀÇ ÇÙ½É À¶ÇÕÀÎÀç ¾ç¼ºÀ» À§ÇØ ±¸ÃàµÆÀ¸¸ç Ãæ³²´ëÇб³, °øÁÖ´ëÇб³, Çѹç´ëÇб³ µî 24°³ ´ëÇÐÀÌ °øµ¿ Âü¿© ÁßÀÌ´Ù.
·Îº¸Æ¼ÁîÀÇ ‘ÅÍƲº¿3’´Â ¡ãÀÛÀº Å©±â ¡ãÈ®À强 ¡ã¿ÀÇ ¼Ò½º¶ó´Â °Á¡À» °¡Áö°í ÀÖ¾î Áö´ÉÇü ÀüÀåÁ¦¾î½Ã½ºÅÛ µî ¹Ì·¡ ¸ðºô¸®Æ¼ »ê¾÷À» ¼±µµÇÏ´Â ¸ðºô¸®Æ¼ ¼ÒºÎÀå À¶ÇÕÀü°ø¿¡ ÃÖÀûÈµÈ ¸ðµ¨·Î µµÀԵƴÙ.
ƯÈ÷ Ã¥»ó À§¿¡¼µµ µ¿ÀÛ °¡´ÉÇÏ°í, ¼Õ ½±°Ô °¡¹æ¿¡ ³Ö°í ´Ù´Ò ¼ö ÀÖÀ» Á¤µµÀÇ ¼ÒÇü Å©±â¿©¼ ±³À° ÇöÀå¿¡¼ Áï°¢ È°¿ëÀÌ ¿ëÀÌÇÏ´Ù. ¶ÇÇÑ ‘µ¿½ÃÀû À§Ä¡ÃßÁ¤ ¹× ÁöµµÀÛ¼º(SLAM)’ ±â¼ú°ú ÇÔ²² ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ±â´ÉÀ» À¯ÁöÇϱâ À§ÇØ ÀÚ»çÀÇ ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ X½Ã¸®Á ä¿ëÇß´Ù. ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ XÀÇ °æ¿ì ±âÁ¸ÀÇ °üÀý ·Îº¿¿¡ ¸¹ÀÌ »ç¿ëµÇ´Â À§Ä¡ Á¦¾î»Ó ¾Æ´Ï¶ó ÁÖÇà ÅäÅ©¿Í ¼Óµµ Á¦¾î ±â´ÉÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ¾î ÇϳªÀÇ ·Îº¿¿¡¼ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ(manipulator)¸¦ Ãß°¡·Î ÀåÂøÇØ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅ͵µ ½±°Ô ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¶ÇÇÑ ‘ÅÍƲº¿3’´Â È®À强À» ³ôÀ̱â À§ÇØ ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼µéÀ» Àû¿ë, »ç¿ëÀÚ°¡ ȯ°æ¿¡ ¸Â°Ô ¹Ù²Ù¾î È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÅÍƲº¿3¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â Â÷ü´Â µÎ ¹ÙÄû¿¡ º¸Á¶ ij½ºÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ±âº»Çü ÀÌ¿Ü¿¡ ¼ö½Ê Á¾·ùÀÇ ¸ð¹ÙÀÏ ÇüÅ·Πº¯Çü °¡´ÉÇÏ´Ù.
±èº´¼ö ·Îº¸Æ¼Áî ´ëÇ¥´Â “±¹³» ÃÖ°íÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿ ±â¼úÀ» °¡Áø ±â¾÷À¸·Î¼ À̹ø ÅÍƲº¿3 °ø±ÞÀ» ÅëÇØ Áö¿ª ÀÎÀç ¹× ¹Ì·¡ ¸ðºô¸®Æ¼ »ê¾÷À» ¼±µµÇÒ ÇÙ½ÉÀÎÀç ¾ç¼º¿¡ ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î ±â»Ú´Ù”¸ç. “‘ÅÍƲº¿3’¸¦ ÅëÇØ ¹Ì·¡ ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿ ±â¼ú ÀηÂÀÇ ÆÄÀÌÇÁ¶óÀÎÀ» ¸¶·ÃÇÏ´Â ÇÑÆí, ½Ç³»¤ý¿Ü ÀÚÀ²ÁÖÇà·Îº¿ÀÎ ‘ÀÏ°³¹Ì’¿Í ‘Áý°³¹Ì’¸¦ ÇʵηΠ±Þ°ÝÈ÷ ¼ºÀåÇÏ´Â ¼ºñ½º ·Îº¿ ½ÃÀå¿¡¼ ¼±µµ±â¾÷ ÀÔÁö¸¦ °ø°íÈ÷ ÇØ ³ª°¥ °Í”À̶ó°í ¸»Çß´Ù. |