|
|
|
¡ã ·Îº¿ ÆÈÀÇ ±ËÀû |
·Îº¿ ÆÈÀÇ Á¶ÀÛÀ» ½Ã¿¬ÇÒ °æ¿ì ·Îº¿ ÆÈÀÌ Àá±ñÀÌÁö¸¸ ¸ØÃç ÀÖ´Â ½Ã°£ÀÌ ÀÖ´Ù. Àá±ñ ¸ØÃç ÀÖ´Â ½Ã°£ µ¿¾È ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÆÈÀÌ ¿òÁ÷ÀÏ ¶§ ´Ù¸¥ ¹°Ã¼¿ÍÀÇ Ãæµ¹ °¡´É¼ºÀ» °è»êÇÑ´Ù. Ãæµ¹ÀÌ ¹ß»ýÇÏÁö ¾Ê´Â ‘µ¿ÀÛ °èȹ(Motion-Planning)’À» ¼ö¸³ÇÑ ÈÄ¿¡ ·Îº¿ ÆÈÀÌ µ¿ÀÛÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¿Àº µ¿ÀÛ°èȹ¿¡ ¸¹Àº ½Ã°£À» ¼ÒºñÇÑ´Ù. ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀ» ºü¸£°Ô ÇÏ·Á¸é µ¿ÀÛ°èȹ¿¡ ¼Ò¿äµÇ´Â ½Ã°£À» ÁÙ¿©¾ß ÇÑ´Ù.
‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’¿¡ µû¸£¸é ¹Ì±¹ µàÅ©´ëÇÐ ¿¬±¸ÁøÀº µ¿ÀÛ°èȹ¿¡ µé¾î°¡´Â ½Ã°£À» Å©°Ô ÁÙ¿©ÁÙ ¼ö Àִ Ĩ ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù. ÀÌ Ä¨À» È°¿ëÇÏ¸é ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛ È¿À²À» Å©°Ô ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã PRM |
·Îº¿ ÆÈÀÇ µ¿ÀÛ°èȹÀ» ¼ö¸³ÇÏ·Á¸é ¸ÕÀú ‘È®·üÀû ·Îµå¸Ê(PRM:probabilistic road map)’À» ¸¸µé¾î¾ßÇÑ´Ù. PRMÀº Àå¾Ö¹°°ú Ãæµ¹ÇÏÁö ¾Ê´Â Á¡µéÀÇ ±ËÀûÀ¸·Î ÀÌ·ïÁø ÀÏÁ¾ÀÇ ±×·¡ÇÁ´Ù. Á¡ÀÌ ¿¬°áµÈ ¼±(line)Àº ¿§Áö(edge), ·Îº¿ ÆÈÀÇ ¿òÁ÷ÀÌ´Â °ø°£Àº ‘½ºÀ¥Æ® º¼·ý(swept volume)’À̶ó°í ºÎ¸¥´Ù. µ¿ÀÛ °èȹÀº PRM»ó¿¡¼ ½ÃÀÛÁ¡(starting point)°ú ³¡Á¡(end point)À¸·Î ÀÌ·ïÁö´Âµ¥ °¡Àå È¿À²ÀûÀÎ ‘¿§Áö’ÀÇ °æ·Î¸¦ °è»êÇÑ´Ù.
µàÅ©´ë ¿¬±¸ÁøÀº ‘°ø°ÝÀûÀÎ »çÀü ÄÄÇ»ÆÃ(aggressive precomputation)’ ±â¼ú°ú ‘´ë·® º´·Ä±â¼ú(massive parallelism)’À» È°¿ëÇØ µ¿ÀÛ°èȹ¿¡ °É¸®´Â ½Ã°£À» Å©°Ô ÁÙ¿´´Ù. 15¸¸°³¿¡ ´ÞÇÏ´Â ¿§Áö¸¦ 1õ°³ Á¤µµ·Î ÁÙÀÌ´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î PRMÀ» ¸¸µç´Ù. ¿§ÁöÀÇ ¼ö°¡ Å©°Ô ÁÙ¾îµé¸é¼ µ¿ÀÛ°èȹ¿¡ µé¾î°¡´Â ½Ã°£À» ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº À̸¦ FPGA(field programmable gate array) ÇÁ·Î¼¼¼¿¡ ±¸ÇöÇß´Ù. ÇÁ·Î¼¼¼´Â °¢ ¿§Áö¿¡ »óÀÀÇÏ´Â Ãæµ¹ ŽÁö ȸ·Î¸¦ ³»ÀåÇÏ°í ÀÖ´Ù. FPGA ÇÁ·Î¼¼¼´Â Çȼ¿´ç 50³ª³ëÃÊ ¾È¿¡ ¸ðµç °¡´ÉÇÑ ÀáÀçÀûÀÎ Ãæµ¹ °¡´É¼ºÀ» ÆľÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
µàÅ©´ë´Â À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ Ä¨ ±â¼úÀ» È°¿ëÇØ ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛ ½ÇÇèÀ» ÁøÇàÇß´Ù. ·Îº¿ ÆÈ·Î ¹°°ÇÀ» Áý¾î Àå¾Ö¹°À» ÇÇÇØ ´Ù¸¥ °÷À¸·Î ¿òÁ÷ÀÌ´Â µ¿ÀÛÀÌ´Ù. ·Îº¿ ÆÈ°ú ¿ÜºÎ¿¡ ¼³Ä¡µÈ ºñÀü½Ã½ºÅÛÀ» È°¿ëÇØ ±â¼úÀ» Å×½ºÆ® Çß´Ù. ºñÀü½Ã½ºÅÛÀº Àå¾Ö¹°°ú ¹°°ÇÀÇ À§Ä¡ Á¤º¸¸¦ ÇÁ·Î¼¼¼¿¡ ¼Û½ÅÇϸç, ·Îº¿ ÆÈÀº ¼ö½ÅµÈ µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î µ¿ÀÛ°èȹÀ» ¼ö¸³ÇÑÈÄ¿¡ ¸Ó¹µ°Å¸² ¾øÀÌ ¹°°ÇÀ» Áý¾î ¿Å±â´Â µ¿ÀÛÀ» ½ÇÇàÇÑ´Ù. ¿¬±¸ÀÚ°¡ ·Îº¿ ½ÇÇà ¹öÆ°À» ´©¸¥ ÈÄ ½Ç½Ã°£À¸·Î µ¿ÀÛ¿¡ µé¾î°£´Ù. µà±×´ë ¿¬±¸ÁøÀº À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ ±â¼úÀ» ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÎ ‘¸®¾óŸÀÓ ·Îº¸Æ½½º’¸¦ ÅëÇØ »ó¿ëÈÇÒ °èȹÀÌ´Ù.
|