ÇÊÀÚ´Â Áö³ 12¿ù 3ÀϺÎÅÍ 4ÀϱîÁö Áß±¹ À¯ÁÖ¿¡¼ ¿¸° '·Îº¸ÄÅ(RoboCup)2016'¿¡ Âü°¡ÇÏ¿´´Ù. ´Ù¾çÇÑ ·Îº¸ÄÅ ÁִϾî Á¾¸ñ Áß ÇÊÀÚ°¡ Âü°¡ÇÑ Á¾¸ñÀº ·¹½ºÅ¥ ¶óÀÎ Á¾¸ñÀ¸·Î "À糿¡¼ »ç¶÷À» ±¸ÃâÇÑ´Ù" ¶ó´Â ½ºÅ丮¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù.
·¹½ºÅ¥¶óÀÎÀº À̹ø¿¡ ù¹ø°·Î Âü°¡ÇÏ´Â Á¾¸ñÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ¾Æ´Â°Íµµ ¸¹°í, ³»°¡ Âü°¡ÇÒ ¶§ ¸¶´Ù Èï¹Ì¸¦ °¡Áö°í ÇÏ´Â Á¾¸ñÀ̶ó ÀÚ½ÅÀÖ°Ô ½ÃÀÛÇÏ¿´´Ù. °í1 ¸¶Áö¸· ´ëȸ¶ó¼ ³õÄ¡´Â °Í Çϳª ¾ø°Ô Çϱâ À§ÇØ ÆÀ¿ø°ú ÇÔ²² ¿µ¹®±ÔÁ¤ Çؼ®À» ÇÏ¸é¼ ¹Ì¼Ç¿¡ ÃÖÀûÈµÈ ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÏ¿´´Ù. À̹ø ´ëȸ¿¡¼ ¿ì¸®ÆÀÀº 2°¡Áö Àü·«À» ¼¼¿ü´Âµ¥, Çϳª´Â Á¤È®ÇÑ ¼± °¨ÁöÀÌ°í ¶Ç Çϳª´Â ¸¶Áö¸· ¹Ì¼Ç(°¹¼ö°¡ Á¤ÇØÁöÁö ¾ÊÀº °øÀ» ÁöÁ¤µÈ Àå¼Ò¿¡ ³Ö´Â °Í)¿¡¼ ¸¸Á¡À» ¹Þ´Â °Í À̾ú´Ù.
³ª´Â ù¹ø° Àü·«ÀÎ Á¤È®ÇÑ ¼± °¨Áö¸¦ ¾î¶»°ÔÇϸé Àß ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»Áö¸¦ 1ÁÖÀÏ µ¿¾È °í¹ÎÇÏ¿´´Ù. ¿ì¼± ÀϹÝÀûÀÎ ¹æ¹ýÀÎ Ä÷¯ ¼¾¼ 2°³¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¶óÀÎ Æ®·¹À̽ÌÀ¸·Î´Â Àý´ë Á¤È®È÷ ¼±À» °¨Áö ¸øÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇÏ¿©, Ä÷¯ ¼¾¼ 3°³¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ÀßÇÏ´Â ÆÀµéÀÌ ºû ¼¾¼ 4~8°³¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀ» Èä³» ³»¾î º¸¾Ò´Ù. 3°³ÀÇ Ä÷¯ ¼¾¼¸¦ ¹ÐÂø½ÃÄѼ °¡¿îµ¥ Ä÷¯ ¼¾¼¼´Â Ç×»ó °ËÁ¤¼±À» º¸°ÔÇÏ°í(°ËÁ¤¼±ÀÌ »ç¶óÁö¸é ¼±ÀÌ ²÷¾îÁø °ÍÀ¸·Î ÆÇ´ÜÇÏ°í ±×¿¡ µû¸¥ ÈÄ¼Ó ÇÁ·Î±×·¥À» ½ÇÇà), ¾ç¿·ÀÇ ¼¾¼·Î ¶óÀÎ Æ®·¹À̽ÌÀ» ÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ ³ªÀÇ Ã¹ ½Ãµµ¿´´Ù.
ÄÚµùÀ» ÇÒ ¶§´Â Àß µÉ°Å¶ó°í »ý°¢Çß´Ù. ±×·¯³ª ½ÇÇàÇغ¸´Ï ¼¾¼°£ÀÇ °£°ÝÀÌ 0.5cmÀÌ»ó ¹ú¾îÁø°Í ¶§¹®¿¡ ¾î·Á¿òÀ» °Þ¾ú´Ù. ±× »çÀÌ¿¡ ¼±ÀÌ µé¾î°¡¸é °¡¿îµ¥ ¼¾¼°¡ °¨Áö¸¦ ¸øÇß´Ù. ÀÌ ¶§¹®¿¡ ¼±ÀÌ Àִµ¥¿¡µµ ¼±ÀÌ ¾ø´Ù°í ÆÇ´ÜÇÏ¿© ¿À·ù°¡ ¸¹¾Æ °á±¹ Æ÷±âÇÏ¿´´Ù.
µÎ¹ø°ÀÌÀÚ ¸¶Áö¸· ¹æ¹ýÀº Ä÷¯ ¼¾¼ 2°³¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¿ÞÂÊ ¼¾¼°¡ °¨ÁöÇÏ¸é ¿À¸¥ÂÊ ¼¾¼°¡ °¨Áö ÇÒ ¶§ ±îÁö ÅÏÀ»ÇÏ°í ¹Ý´ë·Î ¿À¸¥ÂÊ ¼¾¼°¡ °¨ÁöÇÏ¸é ¿ÞÂÊ ¼¾¼°¡ °¨Áö ÇÒ ¶§±îÁö ÅÏÀ» ÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥À̾ú´Ù. ÀÌ ÇÁ·Î±×·¥Àº ³»°¡ ±×µ¿¾È ÇØ ¿Ô´ø ¶óÀÎ Æ®·¹À̽ÌÁß º¹ÀâÇÑ ¸Ê¿¡¼ Á¦ÀÏ »¡¶ú¾ú´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¼±ÀÌ Áß°£¿¡ ²÷¾îÁø ±¸°£À» Åë°ú ÇÒ ¶§´Â Á¶±ÝÀÇ Çà¿îÀÌ µû¶óÁà¾ß Çß´Ù. ¸¸¾à ¿ÞÂÊ ¼¾¼°¡ ¼±À» º¼ ¶§±îÁö ÅÏÀ» ÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ ÁøÇàµÇ°í ÀÖÀ»¶§ ¼±ÀÌ ²÷¾îÁ® ÀÖÀ¸¸é ¶óÀÎÀ» ÀÌÅ»ÇÏ°Ô µÇ±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ³ª´Â ÀÌÁ¡À» óÀ½¿£ º°»ý°¢ ¾øÀÌ ¿©±â´Ù°¡, ´ëȸ°¡ °¡±î¿öÁ®¼¾ß ºÒ¾ÈÇÏ´Ù°í ´À²¸ °á±¹ ¶óÀÎ Æ®·¹ÀÌ½Ì ÇÏ´Â Áß°£Áß°£ Á¤·ÄÀ» ÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥À» Â¥¼ ³Ö¾ú´Ù.
Âü°í·Î À̹ø´ëȸ¿¡¼ ³ª´Â C¾ð¾î°¡ ¾Æ´Ñ EV3ÇÁ·Î±×·¥À» »ç¿ëÇÏ¿´´Ù. C¾ð¾î°¡ EV3ÇÁ·Î±×·¥º¸´Ù ¿ì¿ùÇÏÁö¸¸ ³»°¡ ¾È¾´ ÀÌÀ¯´Â ³» ³ëÆ®ºÏPC¿¡¼ C¾ð¾î¸¦ »ç¿ëÇÏ¸é ¿À·ù°¡ ¹ß»ýÇÏ¿© °©ÀÚ±â ÆÄÀÏ ¼öõ°³°¡ ³» PC ȸ鿡 ÀúÀåÀ̵Ǽ »ç¿ë ÇÒ ¼ö ¾ø°Ô µÇ±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ³ª »Ó¸¸ÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ³» ÆÀ¿øµµ ¶È°°Àº Áõ¼¼°¡ ³ªÅ¸³ª¼ ¿©·¯¹ø °øµé¿© ÀÛ¼ºÇÑ ¸¹Àº ÄÚµåµéÀ» ³¯·È´Ù. ÀÌ Çö»ó ¶§¹®¿¡ ¿ì¸° °á±¹ EV3ÇÁ·Î±×·¥À» »ç¿ëÇÏ°Ô µÇ¾ú´Ù. C¾ð¾î°¡ ¾Æ´Ï¾î¼ ÁÁÀºÁ¡µµ ÀÖ¾ú´Ù. Àü·«Áß 2¹ø°ÀÎ ¸¶Áö¸· ¹Ì¼Ç ¸¸Á¡À» À§ÇÑ ÄÚµùÀ» ÇÒ ¶§´Â ¸¶ÀÌºí·° ±â´ÉÀ» ¿©·¯¹ø »ç¿ëÇÏ¿© Á» ´õ Á¤È®ÇÑ ·Îº¿Á¦¾î°¡ °¡´ÉÇÏ¿´´Ù.
¿ì¿©°îÀý ³¡¿¡ ¿ì¸® ÆÀÀº Áß±¹ À¯ÁÖ¿¡ µµÂøÇÏ¿© °æ±â¸¦ Ä¡·ð´Ù. óÀ½ °æ±âÀå¿¡ µé¾î¿ÔÀ»¶§´Â ½Ç¸ÁÀ» Çß´Ù. ¼ÂÆÃÀ» ¸¶Ä£ °æ±âÀå¿¡´Â °æ±â±ÔÁ¤°ú ´Ù¸¥°Ô ¸¹¾Ò´Ù. ³ª´Â ´ëȸ ±ÔÁ¤À» µé°í ½ÉÆÇ¿¡°Ô °¡¼ Ç×ÀǸ¦ Çߴµ¥, ±×¶§¾ß ½ÉÆÇÀÌ ±ÔÁ¤¿¡ ³ª¿Â ¸Ê°ú ¶È°°ÀÌ ¸¸µé¾î ÁÖ¾ú´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¼ÇÁ¶óÀÌÁî ¹Ì¼ÇÀΰÇÁö ¾Æ´Ï¸é Áß±¹¸¸ÀÇ ·êÀÎÁö ¸ð¸£°ÚÁö¸¸, ¸¶Áö¸· ¹Ì¼Ç¿¡´Â Á¶³ÀÚ(°ø)ÀÌ 3°³¸¸ ÀÖ¾ú°í ±× Áß Çϳª´Â ³ë¶õ»öÀ¸·Î Á¶³ÀÚ°¡ ¾Æ´Ñ °øÀ¸·Î ·Îº¿ÀÌ ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇàÇصµ Á¡¼ö¸¦ ¾ÈÁØ´Ù°í ½ÉÆÇÀÌ ¸»À» ÇÏ¿´´Ù. ±¹Á¦ ·¹½ºÅ¥ ±ÔÁ¤¿¡´Â 1°³¿¡¼ 6°³ÀÇ °øÀÌ ¹«ÀÛÀ§·Î »Ñ·ÁÁö°í, Ãß÷À» ÅëÇØ ±× °³¼ö°¡ Á¤ÇØÁø´Ù°í Çß´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¿©±â¼± Ãß÷À» ÇÏÁö ¾Ê¾Ò´Ù. ¸¸¾à °ø 6°³°¡ ´ç÷µÇ¸é ³ôÀº Á¡¼ö¸¦ ³¾ ¼ö ÀÖ¾úÁö¸¸ ¾î¿¼ö¾øÀÌ ¸¶Áö¸· ¹Ì¼Ç¿¡¼± 80Á¡ ¹Û¿¡ ³»Áö ¸øÇÏ¿´´Ù.
±×·¡µµ ¿ì¸® ·Îº¿Àº ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â´ÉÀ» ´Ù ÇÏ°í ³ôÀº Á¡¼ö¸¦ ³»¾ú´Ù. ÃÑ 2¹øÀÇ ¹Ì¼Ç ½ÇÇàÀ» ³¡³»°í ½´ÆÛÆÀ °ÔÀÓÀÌ ¿ì¸®¸¦ ±â´Ù¸®°í ÀÖ¾ú´Ù. ½´ÆÛÆÀ °ÔÀÓÀ̶õ 2ÆÀÀÌ ÇϳªÀÇ ÆÀÀÌµÇ¾î ¹Ì¼ÇÀ» ¼öÇàÇϴµ¥, ¿©·¯ ±¸°£¿¡¼ ¼·ÎÀÇ ·Îº¿À» ±³Ã¼ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â À̺¥Æ® °æ±âÀÌ´Ù. ¿ì¸®¿Í ÆÀÀÌ µÈ ÆÀÀº ¶óÀÎ Æ®·¹À̸̽¸ ÇÏ´Â Áß±¹ÆÀ À̾ú´Ù. ¶óÀÎ Æ®·¹À̸̽¸ ÇÒ ¼ö ÀÖ°í ¾ð´öÀ» ¸ø ¿Ã¶ó°¡¸ç, ¹°ÅëÀ» Áö³ª °¥ ¼ö ¾øÀ¸¸ç, ¸¶Áö¸· ¹Ì¼Ç¿¡¼ Á¡¼ö¸¦ ¸ø ³»´Â ÆÀ À̾úÁö¸¸, ºü¸¥ ¶óÀÎ Æ®·¹À̽ÌÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Á¡¿¡¼´Â ¿ì¸®ÆÀ¿¡°Õ ÁÁÀº ¼Ò½ÄÀ̾ú´Ù.
¿ì¸®ÆÀ°ú Áß±¹ÆÀÀº ¾î´À ºÎºÐÀ» ÀÚ½ÅÀÌ ¼öÇàÇÒÁö ºÐ´ãÇÏ°í, ¿¬½ÀÇÏ¿´´Ù. ½ÃÇÕÀÌ ½ÃÀÛÇÏÀÚ »ç¶÷µéÀÌ °æ±âÀå ÁÖº¯¿¡ ¸ð¿´´Ù. ù ½ÃÀÛÀº ¿ì¸®ÆÀÀÌ ÇÏ¿´°í, ¾î·Á¿ò ¾øÀÌ ¹Ì¼ÇÀ» ¼öÇàÇÏ°í ù ºÎºÐÀ» Àß ³Ñ°å´Ù. ±× ´ÙÀ½¿¡ Áß±¹ÆÀ ·Îº¿À¸·Î ±³Ã¼Çϱâ À§ÇØ ·Îº¿À» µé¾ú¾î¾ß Çߴµ¥, ¿ì¸®¿Í °°ÀºÆÀÀº ¾Æ´ÏÁö¸¸ °°ÀÌ Çѱ¹¿¡¼ ¿Â Áß1 µ¿»ýÀÌ °©Àڱ⠿츮 ·Îº¿À» µé´Ù°¡ ¶³¾î¶ß·Á ·Îº¿ÀÌ »ê»êÁ¶°¢ ³µ´Ù. °æ±âÀå¿¡´Â ¹Ì¼ÇÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ÇØ´ç ÆÀ¸¸ÀÌ ÃâÀÔÀÌ °¡´ÉÇÏ¿´Áö¸¸ ¾îÂîµÈ ÀÏÀÎÁö ºÒÇàÇÏ°Ôµµ À̶§´Â °æ±â ¿î¿µ¿ä¿øÀÇ ÅëÁ¦°¡ ¾ø¾î ´Ù¸¥ ÆÀ¿øÀÌ µé¾î¿Í »ç°í¸¦ À¯¹ß½ÃÄ×´Ù.
³ª´Â ÆÀ¿ø°ú ¹Ù·Î ·Îº¿À» ´Ù½Ã Á¤ºñÇÏ¿© ¹Ì¼ÇÀ» ¼öÇàÇÏ¿´Áö¸¸ ½Ã°£ÀÌ ´Ù Áö³ª°¡ ¹ö·Á¼ ³·Àº Á¡¼ö·Î °æ±â¸¦ ³¡³Â´Ù. ±×·¯³ª ÁÖÃÖÃø¿¡¼ °æ±âÁøÇàÀÇ ¿À·ù¸¦ ÀÎÁ¤ÇÏ¿© Àç°æ±â¸¦ ÇÒ ¼öÀÖ´Â ±âȸ¸¦ ÁÖ¾ú´Ù. ¿ì¸®ÆÀÀº ¸¶Áö¸· Àç°æ±â¸¦ À§ÇØ ·Îº¿À» ´Ù½Ã ¸¸µé±â ½ÃÀÛÇÏ¿´´Ù. ±¹ÀûÀ» ¶°³ª ¸ðµç Âü°¡ÀÚ µéÀÌ ¿ì¸®ÆÀÀ» ÀÀ¿øÇØÁÖ¾ú°í, °á±¹ ÁÖ¾îÁø ªÀº ½Ã°£¿¡ ¿Ïº®ÇÏÁö´Â ¾ÊÁö¸¸ ·Îº¿À» ¿Ï¼ºÇؼ ´Ù½Ã °æ±â¿¡ Âü°¡ÇÏ¿´´Ù. ¾Õ¹ÙÄû·Î ¾´ ºÎÇ°ÀÌ ºÐ½ÇµÇ¾î ±â¾î·Î ´ëü ÇÏ¿´´õ´Ï °æ±âÀå ¹Ù´Ú¿¡ ºÎÂøµÈ Å×ÀÌÇÁ¿¡ °É·Á¼ °æ±âÁøÇàÀÌ ¾ÈµÇ¾ú´Ù. ³ª´Â ÀÌ¿¡ ´ëÇÏ¿© ½ÉÆÇ¿¡°Ô ¸»À» ÇßÁö¸¸ Å×ÀÌÇÁ¸¦ ¶§±â´Â Ä¿³ç ¿ÀÈ÷·Á ½Ã°£À» ²ø°í ÀÖ¾ú´Ù. °á±¹ ¸¶Áö¸· °æ±â´Â ¾Õ °æ±â¿Í ºñ½ÁÇÑ Á¡¼ö·Î ³¡³»°Ô µÇ¾ú´Ù. ÇÏÁö¸¸ »ç¶÷µéÀÇ ÀÀ¿øÀ¸·Î ±âºÐÀº ÇÑ°á ÁÁ¾ÆÁøµÚ ½Ã»ó½Ä¿¡ °¬´Ù. ³ª´Â »ó¿¡ ´ëÇØ ¾Æ¹« »ý°¢¾øÀÌ ¾É¾Æ ÀÖ¾ú´Ù. ±×·±µ¥ ³ª´Â 2µîÀ̶ó´Â »óÀåÀ» ¹Þ¾Ò´Ù. ³» Àλý óÀ½À¸·Î Çüµé µµ¿ò¾øÀÌ ¹Þ´Â ù »óÀ̾ú´Ù.
ÀÌ »óÀº ³ª¿¡°Ô ¿©·¯°¡Áö »ý°¢À» ÇÏ°Ô ÇØ ÁÖ¾ú´Ù. ¿ì¼± Æ÷±âÇÑ´Ù´Â°Ç ¸ÛûÇÑ ÁþÀ̶ó´Â °Í, ³ªµµ ÇÏ¸é µÈ´Ù´Â °Í µî. ¶ÇÇÑ À̹ø ´ëȸÀÇ ¼ö»óÀº ³ªÀÇ ·Îº¿¿¡ ´õ ¸¹ÀÌ ½Å°æ¾²°í, °ü¸® ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °è±â°¡ µÇ¾î ÁÙ °ÍÀ̶ó°í »ý°¢ÇÑ´Ù. ¶Ç ´Ù½Ã ´Ù¸¥ »ç¶÷¼Õ¿¡ µé¾î°¡ ºÎ¼ÁöÁö ¾Êµµ·Ï Çϱâ À§Çؼ´Ù. ²À ºÎ¼Áö´Â °Í¸¸ ÇØ´çµÇ´Â°ÍÀº ¾Æ´Ï´Ù. Èʳ¯ ¸¸¾à ³»°¡ ·Îº¿°øÇÐÀÚ³ª ¹ß¸í°¡°¡ µÇ¾î À¯¿ëÇÑ ±â¼úÀ» ¸¸µé¾î ³ÂÀ» ¶§, Áö±ÝÀÇ ¿©·¯ ½ÃÇàÂø¿À°¡ ¹Ø°Å¸§ÀÌ µÉ°ÍÀ̶ó È®½ÅÇÑ´Ù.¢Æ ¼ ÁØ ¤ý ¾È¾ç ¾ç¸í°í 1Çгâ |