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화성 탐사 로봇 프로젝트 '발키리'에 참여한 MIT 4학년생전기공학과 '사라 헨슬리'양의 무르익는 꿈
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승인 2016.10.30  15:19:42
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쟁쟁한 대학원생과 연구원들이 참여하는 메사추세츠공대(MIT) 화성 탐사 로봇 프로젝트에 이 대학 학부 4학년생이 참여해 관심을 끈다.

'MIT뉴스'에 따르면 MIT 전기공학과 4학년인 사라 헨슬리(Sarah Hensley)는 화성 탐사를 미션으로 하는 휴머노이드 로봇 ‘발키리(Valkyrie)’ 개발 프로젝트에 참여하고 있다. 6피트(약 182.8cm) 높이에 300파운드(약 136kg)의 무게를 가진 발키리는 'R5'로도 알려져 있으며 우주 미션을 위해 개발 중인 로봇이다.

뉴저지에서 10대를 보낸 헨슬리는 독서를 매우 좋아했는데 특히 아이작 아시모프의 고전 로봇 시리즈에 열광한 소녀였다. 그녀는 “SF소설 매니아였던 내가 책에서만이 아닌 실제 로봇과 함께 작업하고 있는 것이 너무나 꿈만 같다”고 말했다.

헨슬리의 역할은 발키리 팔 하나의 동작을 분석하는 것. 그녀는 매일 백베이에 있는 남녀 기숙사인 타우 엡실론을 나와 메사추세츠 도로를 산책하고 다리를 건너 MIT의 인공지능, 컴퓨터공학 건물인 스타타 센터(Stata Center)로 간다. 그리고 로봇연구소에 있는 두 개의 대형 모니터 앞에 앉는다. 하루종일 과학 문헌들을 분석하고 로봇 팔을 움직이는 방정식의 컴퓨터 시뮬레이션을 위해 코드를 작성한다. 그러다 가끔 박하차를 마시러 일어나거나 발키리가 있는 그녀의 연구실 칸막이 코너 주변을 유심히 보기도 한다.

헨슬리는 MIT 자체 첨단 연구 프로그램 혹은 수퍼-UROP로 발키리 연구에 참여하고 있다. MIT 컴퓨터사이언스와 인공지능연구소의 로봇 로코그룹에서 학부생으로 참여하고 있는 사람은 그녀를 포함해 딱 3명이다.

연구팀 대부분은 대학원생이거나 휴머노이드 개발에 풍부한 경험을 갖고 있는 박사후 과정의 연구자들이다. 이 연구그룹은 MIT 전기공학 및 컴퓨터사이언스 교수인 러스 테드라케가 이끌고 있다. 그는 발키리의 전신인 아틀라스를 성공적으로 프로그래밍한 주역이기도 하다. 아틀라스는 2015년에 열린 DARPA 로보틱스 챌린지에서 문을 열고, 밸브를 돌리고, 계단을 올라가고, 차를 주행하는 것에 성공해 주목을 받은 로봇이다.

발키리는 28개의 토크(torque) 제어 관절, 네 개의 몸체 카메라, 그리고 200개의 개별 센서를 갖고 있다. 로봇은 걷거나 관절을 구부리거나 문 손잡이를 돌릴 수 있다. 헨슬리는 “발키리는 세계에서 가장 진보한 로봇 중 하나인데 내 책상으로부터 겨우 20피트 떨어져 있다”고 감격스러워 한다.

물론 발리키가 화성으로 떠나기 전까지는 할 일이 많다. MIT는 노스웨스턴대와 에딘버러대와 함께 NASA가 지정한 우주 미션 수행 로봇 개발 기관 중 하나다. 화성 탐사를 위해 로봇은 에어록 해치를 열고, 전원 케이블을 연결하거나 제거하고, 장비를 수리하고 샘플을 검색하는 등의 임무를 수행해야 한다. 무엇보다 화성에 닿을 때 로봇의 발이 그 역할을 해야한다.

지난 여름 랩에서 연구를 수행한 헨슬리는 고도로 복잡한 시스템과 같은 동작의 균형을 맞추는 과제에 흥미를 갖고 있다. 그녀는 두 가지 접근법을 비교하면서 발키리의 팔꿈치 동작을 제어하는 가장 좋은 방법을 연구하고 있다. 하나는 메인 컨트롤러를 이용해 팔 안에 있는 다양한 모터 시스템으로부터 정보를 모으고 그 데이터를 이용해 정확한 동작 결정을 하는 것이다. 다른 하나는 역할을 분산시켜 각각의 모터 시스템이 그 자체로 결정하고 행동하도록 내버려두는 것이다.

헨슬리는 다중의 의사결정자가 각기 다른 정보에 액세스하는 방법이 나을지, 하나의 의사결정자가 모든 모터 입력들을 선택하는 방식이 나을지 활발한 토론을 벌이고 있다. 이미 MIT 전기공학 석사과정 입학이 결정된 그녀는 이후에도 발키리 개발에 계속 참여하기를 바라고 있다. 헨슬리는 발키리와 작업하면서 느낀 확실한 한 가지는 머지 않아 기계가 인간보다 더 낫다는 것이 입증될 것이라는 세간의 두려움에 대해 전혀 동의하지 않는다는 것이다. 발키리가 돌고 움직임 때 가끔 떨거나 넘어지기도 하는데 로봇으로 인한 파멸은 정말 비현실적인 이야기라는 것이다.
조인혜 객원기자  ihcho@irobotnews.com
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