▲ 8일 서울 콘래드호텔에서 (주)로보티즈 김병수 대표(좌측)와 OSRF 브라이언 저키 대표가 터틀봇3 공동개발 및 독점 판매 계약 체결후 포즈를 취하고 있다. (사진=로봇신문)

오픈소스로보틱스파운데이션(OSRF)과 (주)로보티즈가 공동 개발하고 있는 ‘터틀봇(TurtleBot)’ 세 번째 버전이 8일 서울 콘래드호텔에서 열린 로스콘(ROSCon) 2016’ 행사에서 처음 공개되었다.

터틀봇은 오픈소스 로봇 운영체제 ROS(Robot Operating System)를 이끌던 '윌로 개러지(Willow Garage)' 시절부터 알려지기 시작해 지금은 전세계 로봇 과학자들이 다양한 로봇 기능을 구현하는 모바일 로봇 플랫폼으로 가장 널리 사용하고 있는 제품이다.

▲ 계약체결 후 양사 관계자들이 함께 포즈를 취하고 있다. 왼쪽부터 표윤석 로보티즈 연구원, 김병수 로보티즈 대표, 브라이언 저키 OSRF 대표, 모건 퀴글리 OSRF 공동 설립자.

이날 로스콘 2016 행사장에서는 OSRF 브라이언 저키 대표와 한국의 대표적인 로봇기업 (주)로보티즈 김병수 대표간에 향후 5년간 터틀봇3의 공동개발 및 독점판매에 대한 계약 체결식도 있었다. OSRF는 오픈소스 로봇 운영체제 ROS 2.0 임베디드를 지원하는 모듈형, 보급형, 오픈 플랫폼이라는 테마로 ROS를 개발, 운영하고 있다.

▲ 터틀봇3 모습

이번에 발표된 터틀봇3는 △작은 크기 △확장성 △오픈 소스의 3가지 특징을 가지고 있다. 크기를 보면 기존 터틀봇 버전은 청소로봇 크기였는데 이는 유효 하중면에서는 장점이 있었지만 휴대 및 관리면에서는 불편함이 있었다. 왜냐하면 교육 현장에서는 책상 위에서도 동작 가능하고 손쉽게 가방에 넣고 다닐 수 있는 소형 크기를 선호하기 때문이다. 터틀봇3를 개발한 로보티즈는 로봇 크기는 줄이면서 이전 시리즈의 핵심 기능인 SLAM 및 내비게이션 기능들을 유지하기 위해 자사의 신형 다이나믹셀 X시리즈를 채용하였다. 다이나믹셀 X의 경우 기존의 관절 로봇에 많이 사용되는 위치 제어뿐만 아니라 토크 제어로도 이용 가능하고, 자율 이동 로봇의 바퀴로도 사용 할 수 있도록 속도 제어 기능이 추가 되었다. 이 기능을 사용하면 하나의 로봇에서 바퀴 및 로봇 암과 같은 매니퓰레이터를 추가로 창작하여 모바일 매니퓰레이터도 쉽게 구성 할 수 있다.

▲ 다른 모습의 터틀봇3

확장성은 자율 이동 로봇의 경우, 리얼센스, 키넥트, Xtion 등의 심도 카메라(Depth camera) 이외에도 LRF, 초저가 초음파 센서 등을 많이 사용하는데 터틀봇3에서는 어느 특정 센서를 고정 사용하기 보다는 다양한 센서들을 사용자가 환경에 맞게 바꾸어 사용 할 수 있도록 했다. 또한 오드로이드, 라즈베리파이, 인텔 줄(Joule) 등 다양한 SBC(Single Board Computer)를 사용할 수도 있다. 터틀봇3를 구성하는 차체는 두 바퀴에 보조 캐스터를 이용한 기본형 이외에 수십 종류의 모바일 형태로 변형 가능한 확장성을 갖고 있다.

오픈소스는 기존 터틀봇 시리즈의 경우 소프트웨어 면에서는 오픈소스였지만 하드웨어 면에서는 매우 한정적으로만 공개 되었다. 하지만 터틀봇3에서는 가능한 모든 부분을 공개하여 개발자 및 학생들로 하여금 오픈 로보틱스의 이점을 느끼게 하고, 나아가 오픈 로보틱스에 공헌하여 더욱 풍성한 생태계를 형성할 수 있게 하였다. 이에 맞추어 ROS 기반 소프트웨어는 물론, 로봇 기구부에 해당되는 모든 부품을 클라우드 기반의 전문 산업용 CAD 소프트웨어인 온쉐이프(Onshape)에 공개하여 누구나 쉽게 복사, 설계도를 수정해 3D 프린트로 출력할 수 있게 하였다. 또한 기존에는 블랙박스라고 할 수 있는 제어 보드의 펌웨어는 물론 제어 보드로 사용된 OpenCR 보드의 거버파일, BOM, 회로도 모두 공개하고 있다.

▲ 터틀봇3의 다양한 하드웨어 구성

(주)로보티즈 김병수 대표는 이번 터틀봇3 발표를 시작으로 로봇 운영 체제 ROS에 대한 지원을 더욱 강화할 예정이라고 밝혔다. 김 대표는 "이미 풀 사이즈 휴머노이드 똘망3 및 매니퓰레이터, 소형 휴머노이드 OP2 등 60여개 이상의 ROS 공식 패키지를 선보였다"며, "로보티즈의 핵심 기술인 모듈형 스마트 액추에이터 다이나믹셀을 더 쉽게 사용할 수 있도록 고객 지원을 이어 갈 것"이라고 밝혔다.

https://drive.google.com/file/d/0B5tlMnyFIdLYUHhHSVRSMEN2dWc/view?usp=sharing
동영상 첨부(SLAM)
https://drive.google.com/file/d/0B5tlMnyFIdLYWEhIdmVwS0ZKYkE/view?usp=sharing
동영상 첨부(모듈 조립 영상 및 예제)