·Îº¿Çõ¸í ½Ã´ë°¡ µµ·¡ÇÏ¸é ¿ì¸® ÁÖº¯¿¡´Â ºÎÁöºÒ½Ä°£¿¡ È°µ¿ÇÏ´Â ·Îº¿µéÀÌ Å©°Ô ´Ã¾î³ª°Ô µÈ´Ù. ±ºÁý ·Îº¿, ±ºÁý µå·Ð, ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÚµ¿Â÷ µîÀÌ ´ëÇ¥ÀûÀÎ »ç·ÊµéÀÌ´Ù. ·Îº¿ÀÌ ÁÖº¯¿¡ ´Ã¾î³ª¸é¼ ·Îº¿°£¿¡ Ãæµ¹ÇÏ´Â Çö»óÀÌ ºú¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·± °æ¿ì´Â º°·Î ¾ø°ÚÁö¸¸ Áý¾È¿¡ 20´ëÀÇ ·Îº¿ û¼Ò±â°¡ ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌµé ·Îº¿ÀÌ Ã»¼Ò¸¦ ÇÏ´Ùº¸¸é ´Ù¸¥ ·Îº¿ û¼Ò±â¿Í ºÎµúÈ÷°Å³ª ¾Æ¿¹ ¸ØÃç¹ö¸®´Â Çö»óÀÌ »ý±æ ¼ö ÀÖ´Ù.
·Îº¿µéÀº ´Ù¸¥ ·Îº¿°ú Ãæµ¹À» ÇÇÇϱâ À§ÇØ ÀÏÁ¾ÀÇ ‘°øÆ÷ Áö¿ª(panic zone)'À» »óÁ¤ÇÏ°í ÀÖ´Ù°í ÇÑ´Ù. »ó´ë¹æÀÌ °øÆ÷ Áö¿ª¿¡ ÁøÀÔÇÏ¸é ·Îº¿Àº ´Ù¸¥ °÷À¸·Î À̵¿Çϰųª ¾Æ¿¹ ¸ØÃç¹ö¸°´Ù. ÇÏÁö¸¸ ·Îº¿ÀÌ ¼ö½Ê´ë¿¡ ´ÞÇÏ¸é °øÆ÷ Áö¿ªÀÌ °ãÄ¥ ¼ö ¹Û¿¡ ¾ø´Ù. ·Îº¿°£¿¡ Å« È¥¶õÀÌ ÀϾÙ.
·Îº¿¿¡´Â ÈçÈ÷ Á¦1, Á¦2ÀÇ Á¦¾îÀåÄ¡(ÄÜÆ®·Ñ·¯)°¡ Á¸ÀçÇÑ´Ù. Á¦1Á¦¾îÀåÄ¡´Â ·Îº¿ º»¿¬ÀÇ ÀÓ¹«¸¦ °üÀåÇÏ´Â ¿ªÇÒÀ» ÇÑ´Ù. Á¦2ÀÇ Á¦¾îÀåÄ¡´Â ¾ÈÀü¿¡ °üÇÑ ÀÓ¹«¸¦ °üÀåÇϴµ¥, ´Ù¸¥ »ç¹° ¶Ç´Â ·Îº¿°ú ºÎµúÈ÷´Â °ÍÀ» ¸·´Â ¿ªÇÒÀ» ÇÑ´Ù. Á¦2Á¦¾îÀåÄ¡´Â Á¦1Á¦¾îÀåÄ¡ÀÇ ÀÓ¹«¸¦ ¹æÇØÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸é¼ ·Îº¿ÀÌ À§Çè¿¡ óÇÏ¸é ºñ·Î¼ ÀÛµ¿ÇÑ´Ù. ±×·± Àǹ̿¡¼ ¼öµ¿ÀûÀÌ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ·Îº¿ÀÌ ¿©·¯´ë·Î ´Ã¾î³ª¸é ´Ù¸¥ ·Îº¿°úÀÇ Ãæµ¹À» ÇÇÇϱâ À§ÇØ Á¦2Á¦¾îÀåÄ¡°¡ Á¦1Á¦¾îÀåÄ¡ ÀÓ¹« ¼öÇàÀ» ¹æÇØÇÏ´Â ÀÏÀÌ ¸¹¾ÆÁø´Ù. ÀÏÁ¾ÀÇ ¿ù±ÇÀ» ÇÏ´Â ¼ÀÀÌ´Ù. ÀÌ·¸°Ô µÇ¸é ·Îº¿Àº º»¿¬ÀÇ ±â´ÉÀ» ÇÒ ¼ö ¾ø´Ù.
'IEEE ½ºÆÑÆ®·³'¿¡ µû¸£¸é Á¶Áö¾ÆÅØ ¼Ò¼Ó GRITS ¿¬±¸¼Ò °úÇÐÀÚµéÀº Á¦1Á¦¾îÀåÄ¡ÀÇ ÀÓ¹« ¼öÇàÀ» ÃÖ´ëÇÑ º¸ÀåÇÏ¸é¼ º¹¼öÀÇ ·Îº¿°£¿¡ Ãæµ¹À» ¹æÁöÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾ÈÀü Á¦¾îÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇß´Ù. Á¦2 Á¦¾îÀåÄ¡´Â Ãæµ¹°ú ³×Æ®¿öÅ© ¿¬°á ½ÇÆÐ µî ¾ÆÁÖ ±ä±ÞÇÑ À§±â »óȲ¿¡¸¸ ÀÛµ¿Çϵµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù.
À̹ø¿¡ Á¶Áö¾ÆÅØ ¿¬±¸ÁøÀÌ °³¹ßÇÑ ±â¼úÀº ‘¸ÖƼ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» À§ÇÑ ¾ÈÀü¹æÇع° ÀÎÁõ(Safety Barrier Certificates for Multi-robot System)‘À¸·Î ºÒ¸°´Ù. Á¶Áö¾ÆÅØ ¿¬±¸ÆÀÀº ¹Ì±¹ ¶ó½ºº£À̰Žº¿¡¼ ¿¸®´Â ’IEEE Conference on Decision and Control’ Çà»ç¿¡¼ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ßÇ¥ÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
|