일본 호세이대학(法政大学) 이토 카즈유키(伊藤一之) 교수, 메이죠대학(名城大学) 오미치 타케오(大道武生) 교수, 교토대학 마쓰노 후미토시(松野文俊) 교수 등 로봇 과학자들이 수직 벽을 오를 수 있는 지네형 로봇을 공동으로 개발했다.

이 로봇은 다리 앞에 있는 공기 흡입식 빨판을 이용해 벽면을 파악한 후 벽면을 타고 올라간다. 타일​​, 콘크리트, 목재 등으로 이뤄진 벽을 오를 수 있다. 이 기술을 활용해 배관에 몸체를 감으면서 올라가거나 잔해더미를 돌파하는 것도 가능하다. 재해 지역에 투입하거나 터널 등 인프라 점검 등에 활용할 수 있다.

공기 흡입식 빨판은 스폰지 처럼 생겼으며, 오르면서 벽 표면의 요철을 흡수한다. 한번 흡착하면 스펀지가 압축 공기의 유출이 일어나지 않는다. 발목을 부드럽게 설계했기 때문에 다리를 벽과 수직으로 해 밀어넣을 필요가 없다. 올라가는 속도는 분당 50cm이며 가반 중량은 3kg 정도다. 휘어진 벽면도 오를 수 있다.

배관용으로 만들어진 로봇은 문어 다리에서 착안했다. 다리가 뿌리부터 감기기 때문에 배관의 플랜지 등에도 부착할 수 있다. 이 동작을 하나의 와이어 구동으로 실현했으며 소형 모터로 많은 수의 다리를 움직이는게 가능하다. 잔해더미용 다리는 중력 방향으로는 단단한 구조를, 전후 방향으로는 부드러운 구조를 채택했다. 다리를 회전시키는 간단한 작동으로 10cm의 높이 차이를 극복할 수 있다. 지네형 로봇은 몇 개의 다리가 기능을 못하더라도 다른 다리가 보완 기능을 하면서 움직일 수 있다. 터널 및 플랜트 배관 검사, 재해지역 조사 등에 활용 가능하다.