·Îº¿½Å¹®»ç
Ȩ > ¿ÀÇǴϾð > Àü¹®°¡ÄÚ³Ê
·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¹ÚÈ«¼º °­¿ø´ëÇб³ ÀüÀÚÅë½Å°øÇаú ±³¼ö
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2016.02.12  10:51:48
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ

ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ̶ó°í ÇÔÀº PCÀÇ À©µµ¿ìÁî ȤÀº ¸®´ª½º¿Í °°ÀÌ ÄÄÇ»ÅÍÀÇ HW¿Í SW¸¦ È¿À²ÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ°í »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô Æí¸®¼ºÀ» Á¦°øÇÏ¿© ÁÖ´Â ½Ã½ºÅÛ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÌ´Ù. ¾Èµå·ÎÀ̵嵵 ½º¸¶Æ®ÆùÀÇ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ̶ó°í ¸»ÇÏÁö¸¸, ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀº ¾Æ´Ï°í ¸®´ª½º »ó¿¡¼­ µ¿ÀÛÇÏ´Â ÀÀ¿ë ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÇ ÇϳªÀ̸ç, Á¤È®ÇÏ°Ô ¸»ÇÏÀÚ¸é ¹Ìµé¿þ¾îÀÇ ÀÏÁ¾ÀÌ´Ù. ¹Ìµé¿þ¾î´Â ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ(¿¹, ¸®´ª½º, À©µµ¿ìÁî µî)°ú ÀÀ¿ë ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î°£À» ¿¬°áÇØÁÖ´Â ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÌ°í, ¾Èµå·ÎÀÌµå ¹× ÀÚ¹Ù °¡»ó±â°èµµ ¹Ìµé¿þ¾îÀÇ ¿¹ÀÌ´Ù.

Áï, ¸®´ª½º »ó¿¡¼­ ÀÀ¿ë ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îµéÀ» °³¹ßÇϱâ À§Çؼ­´Â Àü¹®°¡ ¼öÁØÀ» ¿ä±¸ÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡, ½º¸¶Æ® Æù ¾ÛµéÀÇ È®»ê¿¡ Å« Àå¾Ö¹°ÀÌ µÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Àå¾Ö¹°µéÀ» Á¦°ÅÇÏ°í ¾ÛµéÀÇ °³¹ß°ú È°¿ëÀ» ±Ø´ëÈ­Çϱâ À§ÇØ ¾ÛµéÀÇ °³¹ßÀ» µµ¿ÍÁÖ´Â °³¹ßµµ±¸¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ¿© ½º¸¶Æ®ÆùÀÇ HW ¹× SWµéÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¾Èµå·ÎÀ̵尡 °³¹ßµÈ °ÍÀÌ´Ù. µû¶ó¼­ »ç¿ëÀÚ ¹× ¾Û °³¹ßÀÚ ÀÔÀå¿¡¼­ HW ¹× SW¿Í °°Àº ÀÚ¿øÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÏ¿© ÁÖ´Â ±â´ÉÀ» Á¦°øÇϱ⠶§¹®¿¡ ¾Èµå·ÎÀ̵嵵 ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ̶ó ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.

·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ ¿ª½Ã °°Àº ¸Æ¶ôÀ¸·Î ÀÌÇØÇØ¾ß ÇÑ´Ù. °³¹ßÀÚ ¹× »ç¿ëÀÚ°¡ PC, ½º¸¶Æ® Æù ȤÀº ·Îº¿ÀÇ ÀÀ¿ëÀ» ÆíÇÏ°Ô °³¹ßÇÏ°í HW ¹× SWµéÀ» ½±°Ô °³¹ß·±¸ÇöÇÏ¿© »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï HW ¹× SW¸¦ È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý(ÀÎÅÍÆäÀ̽º¶ó ĪÇÔ)À» ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ Á¦°øÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÎÅÍÆäÀ̽ºµéÀÌ PC¿Í ½º¸¶Æ® Æù¿¡¼­´Â °ÅÀÇ Ç¥ÁØÈ­µÇ¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Ç¥ÁØ ÀÎÅÍÆäÀ̽º ±â¹ÝÀ¸·Î ½±°Ô ÀÀ¿ëµéÀ» °³¹ß, ±¸ÇöÇÔÀ¸·Î½á °ü·Ã ¿î¿µÃ¼Á¦µéÀÌ È®»êµÇ°í ÀÖ´Ù.

´Ù½Ã ¸»ÇÏÀÚ¸é, °³¹ßÀÚ È¤Àº »ç¿ëÀÚ°¡ Á÷Á¢ ƯÁ¤ ½Ã½ºÅÛÀÇ HW ¹× SW¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥À» ¸¸µé¾ú´Ù°í ÇÏÀÚ. ÀÌ °³¹ßÀÚµéÀÌ ´Ù¸¥ ½Ã½ºÅÛÀÇ °°Àº Á¾·ùÀÇ HW ¹× SW¸¦ Á¦¾îÇÑ´Ù°í ÇÒ ¶§ ±× ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ Á¦°øÇÏ´Â HW ¹× SWÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽º°¡ ´Ù¸£´Ù°í ÇÑ´Ù¸é »õ·Ó°Ô Á¦¾î ÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¹Ù·Î ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯ ¶§¹®¿¡ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. Áï ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀº PC ȤÀº ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸¼ºÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ HW¿Í SW¸¦ ½±°Ô »ç¿ëÇÏ°í ½ÇÇàÄÚµå ÇüÅ·ΠµÈ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥µéÀ» °°Àº ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ´Â ½Ã½ºÅ۵鿡¼­ °øÅëÀûÀ¸·Î Àß µ¿ÀÛÇÏ°Ô ÇØÁÜÀ¸·Î »ç¿ëÀÚ¿Í °³¹ßÀڵ鿡°Ô ¸Å¿ì ÇÊ¿äÇÑ ½Ã½ºÅÛ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÌ´Ù.

µ¿½Ã¿¡ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ »ì¾Æ³²±â À§Çؼ­´Â »ó¾÷ÀûÀ¸·Î ¼º°øÇÏ¿©¾ß Çϴµ¥, À̸¦ À§Çؼ­´Â ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥µé¿¡ ´ëÇÑ ±Ç¸®º¸È£, Áï ÀÀ¿ëµéÀÌ ¼Ò½ºÄÚµå·Î ¹èÆ÷µÇ´Â °Íº¸´Ù ½ÇÇàÄÚµå·Î ¹èÆ÷µÇ´Â °Íµµ Áß¿äÇÏ´Ù. ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ¿¹µéÀÌ À©µµ¿ìÁî, iOS, ¾Èµå·ÎÀÌµå µî¿¡¼­ ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸®°í ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥µéÀÇ Æø¹ßÀûÀÎ È®»êÀº ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î È°¿ëÇϵµ·Ï ¸¸µé¾îÁÖ´Â °³¹ßµµ±¸µµ Áß¿äÇÑ ¿ä¼ÒÀÌ´Ù.

Á¤¸®ÇÏ¸é ·Îº¿, PC ¹× ½º¸¶Æ®Æù°ú °°Àº HW ½Ã½ºÅÛÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ°í ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» ½±°Ô °³¹ßÇÏ°í »ó¾÷ÀûÀÎ À̵æÀ» ¾ò±â À§Çؼ­´Â, ÀÀ¿ëÀ» °øÅëÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ ¼º°øÇϱâ À§Çؼ­´Â HW ¹× SW¸¦ °øÅëÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ°Ô ¸¸µå´Â ÀÎÅÍÆäÀ̽º Ç¥ÁØ°ú ´Ù¾çÇÏ°í ½¬¿î °³¹ßµµ±¸°¡ Áß¿äÇÏ´Ù.

PC, ½º¸¶Æ® µð¹ÙÀ̽º(Æù ¹× Æеå)¿Í ·Îº¿ÀÌ HW °üÁ¡¿¡¼­ ¾î¶² Â÷ÀÌ°¡ Á¸ÀçÇÏ´Â Áö¸¦ ´ÙÀ½ Ç¥ 1¿¡¼­ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿Àº PC ȤÀº ½º¸¶Æ® µð¹ÙÀ̽ºº¸´Ù ÈξÀ ´Ù¾çÇÑ HWµé°ú ÀÏ¹Ý ¿î¿µÃ¼Á¦µéÀ» È°¿ëÇϱ⠶§¹®¿¡ ½ÇÁ¦ È°¿ë¿¡ À־ º¹ÀâÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ´Ü¼øÇÏ°Ô ¸¸µé ¼ö´Â ÀÖÁö¸¸ ÀÌ °æ¿ì¿¡´Â ¸¹Àº Á¦¾àÀÌ Á¸ÀçÇÑ´Ù. Áï ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ ±Ã±ØÀûÀÎ ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ µÇ±â À§Çؼ­´Â ¸¹Àº ¿¬±¸°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù.

¡ã [Ç¥1] ·Îº¿, PC, ½º¸¶Æ® µð¹ÙÀ̽ºÀÇ ºñ±³

·Îº¿ÀÇ ÀÀ¿ëÀ» »ç¿ëÀÚ°¡ ¿øÇÏ´Â µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÏ´Â °ÍÀ̶ó°í ÇÑ´Ù¸é, ÀÌ·¯ÇÑ ÀÀ¿ëÀ» µ¿ÀÛ½ÃÅ°±â À§Çؼ­´Â ¿©·¯ SW ¸ðµâµéÀÌ Á¸ÀçÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¸é, Àü½ÃÀåÀÇ ¾È³» ·Îº¿À» »ý°¢ÇÏ¸é ¾È³» ·Îº¿Àº Àü½ÃÀåÀ» »ç¶÷°ú Ãæµ¹ ¾øÀÌ Ãâ¹ßÁö¿Í ¸ñÀûÁö¸¦ ¿Õº¹Çϸ鼭 Áö³ª°¡´Â »ç¶÷ÀÇ ¹°À½¿¡ ´äÇÏ°í ¾Æ´Â »ç¶÷À» ¸¸³ª¸é ÀλçÇÏ´Â ±â´ÉÀ» ¼öÇàÇÑ´Ù. ÀÌ ¾È³» ·Îº¿Àº ÁÖÇà ±â´É°ú À½¼ºÀÎ½Ä ±â´É, ¾ó±¼ÀÎ½Ä ±â´É µîÀ» µ¿½Ã¿¡ ¼öÇàÇÑ´Ù. Á» ±íÀÌ µé¾î°¡¸é ÀÌ·¯ÇÑ µ¿ÀÛÀ» À§Çؼ­´Â ¾È³» ·Îº¿Àº Ãæµ¹À» °¨ÁöÇÏ´Â ¸ðµâ, À§Ä¡¸¦ ÀνÄÇÏ´Â ¸ðµâ, ¸ðÅ͸¦ ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¸ðµâ(ȤÀº À̵¿ ¸ðµâ), Ä«¸Þ¶ó ¸ðµâ, ¾ó±¼ÀÎ½Ä ¸ðµâ, À½¼º ÀÎ½Ä ¹× À½¼º Ãâ·Â ¸ðµâÀ» µ¿½Ã¿¡ ȤÀº/±×¸®°í Â÷·Ê·Î ¼öÇàÇÑ´Ù. Áï ¾È³» ·Îº¿ÀÇ ÀÀ¿ëÀº ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðµâµéÀÌ ÇÔ²² °áÇÕµÈ ÆÐÅ°Áö·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù.

·Îº¿ ÀÀ¿ëÀ» µ¿ÀÛÇϱâ À§Çؼ­´Â ÆÐÅ°Áö¿¡ Æ÷ÇÔµÈ ¸ðµç HW ¹× SW ¸ðµâÀÌ Á¸ÀçÇÏ¿©¾ß ¾Ë¸Â°Ô µ¿ÀÛÇÑ´Ù. µû¶ó¼­ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÀ» µ¿ÀÛ½ÃÅ°±â À§Çؼ­´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðµâµéÀÌ ¸ðµÎ Á¸ÀçÇÏ´ÂÁö¸¦ È®ÀÎÇØ¾ß ÇÏ´Â ÀýÂ÷°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ ³»¿ëÀº ÀÏ¹Ý ¿î¿µÃ¼Á¦ ȤÀº ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ µ¿ÀÛÇϱâ Àü¿¡ ÇÊ¿äÇÑ HW ¸ðµâÀÌ ÀÖ´ÂÁö¸¦ È®ÀÎÇÏ´Â ³»¿ë°ú À¯»çÇÏ´Ù.

ÇöÀç ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀº ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ(¿¹: ¸®´ª½º, À©µµ¿ìÁî, ½Ç½Ã°£ OS) »ó¿¡¼­ µ¿ÀÛÇÏ´Â ¹Ìµé¿þ¾îÀ̸ç, ÇöÀç ¼¼°èÀûÀ¸·Î À¯¿ëÇÏ°Ô ³²¾Æ ÀÖ´Â °ÍÀº ROS(Robot Operation System), OPRoS(Open Platform for Robotic Services), openRTM(open Robot Technology Middleware) µîÀÌ´Ù. ROS´Â Åë½Å±â¹ÝÀÇ ¹Ìµé¿þ¾îÀ̸ç, OPRoS¿Í openRTMÀº ½ºÄÉÁ층 ±â´É°ú Åë½ÅÀÌ °áÇÕµÈ ¹Ìµé¿þ¾îÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹Ìµé¿þ¾î ¸ðµÎ SW ¸ðµâ°£ µ¥ÀÌÅÍÀÇ ¼Û¼ö½Å°ú ¼­ºñ½ºÀÇ È£Ãâ ¹× ÀÀ´äÀ» ó¸®Çϸç, HW ÀÚ¿øµéÀÇ È°¿ëÀº ¸ðµÎ ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÇ µµ¿òÀ» ¹Þ´Â´Ù. ±×·¯³ª SW ÀÚ¿øÀº ROS´Â ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» È°¿ëÇÏ°í, OPRoS¿Í openRTMÀº ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ(¿¹:ÆÄÀÏ°ü¸®)°ú ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ(¿¹: ÁÖ±â ¹× ºñÁֱ⠼öÇà)ÀÇ µµ¿òÀ» ¹Þ´Â´Ù.

Âü°í·Î Åë½Å(±â¹Ý) ¹Ìµé¿þ¾î°¡ ½Ç½Ã°£¼ºÀ» °¡Áø´Ù´Â °Í°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÌ ½Ç½Ã°£¼ºÀ» °¡Áø´Ù´Â °ÍÀº ´Ù¸¥ ÀǹÌÀÌ´Ù. Åë½Å ¹Ìµé¿þ¾îÀÇ ½Ç½Ã°£¼ºÀº Åë½Å °üÁ¡¿¡¼­ µ¥µå¶óÀο¡ °¡±î¿î ¸Þ½ÃÁö¸¦ ¸ÕÀú Àü¼ÛÇØ¾ß ÇÑ´Ù´Â °ÍÀÌ°í ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ½Ç½Ã°£¼ºÀº µ¥µå¶óÀο¡ °¡±î¿î ÇÁ·Î¼¼½º¸¦ ¸ÕÀú ¼öÇàÇØ¾ß ÇÑ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. ½Ç½Ã°£ Ãø¸é¿¡¼­´Â ¼Û½ÅÃø¿¡¼­ ¸ÕÀú ¸Þ½ÃÁö¸¦ Àü¼ÛÇÏ´Â °Í°ú ¼ö½ÅÃø¿¡¼­ ¸Þ½ÃÁö¸¦ ¼ö½ÅÇÏ´Â °ÍÀÌ ´Ù¸£´Ù´Â °ÍÀ» ÀÌÇØÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¼ö½Å Ãø¿¡¼­ ¸Þ½ÃÁö¸¦ ¹Þ¾Æ¼­ ½Ç½Ã°£À¸·Î ó¸®ÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í ÇÏ¸é ¼ö½ÅÃø¿¡¼­ ¸Þ½ÃÁöÀÇ ¼ö½ÅÀ» »¡¸® ÇØ¾ß ÇϹǷΠ¼ö½ÅÃø ÇÁ·Î¼¼½º(SW ¸ðµâ)ÀÇ ¼öÇàÀ» ¸ÕÀú ¼öÇàÇØ¾ß ÇÏ´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. Áï, ¼Û½ÅÀÌ ½Ç½Ã°£À¸·Î ó¸®ÇÑ´Ù°í ÇÏ´õ¶óµµ ¼Û½ÅÃø¿¡¼­ ½Ç½Ã°£À¸·Î ó¸®ÇÏÁö ¸øÇϸé Àǹ̰¡ ¾ø´Ù. µû¶ó¼­ ·Îº¿ÀÇ ½Ç½Ã°£¼ºÀº ÇÊ¿äÇÑ ¸Þ½ÃÁö¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î ó¸®ÇÏ´Â °Íµµ ÇÊ¿äÇÏÁö¸¸ ÇÁ·Î¼¼½º¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î ó¸®ÇØ¾ß ÇÏ´Â °ÍÀÌ ´õ Áß¿äÇÏ´Ù.

ROS¿¡¼­´Â µ¥ÀÌÅÍÀÇ ¼Û¼ö½ÅÀ» ÃâÆÇ(publish) ¹× ±¸µ¶(subscribe) ¹æ½ÄÀ¸·Î ó¸®Çϸç, ¼­ºñ½º È£ÃâÀº ¿ä±¸-ÀÀ´ä ¹æ½ÄÀ¸·Î ó¸®ÇÑ´Ù. ÃâÆÇ/±¸µ¶ ¹æ½ÄÀº ¹Ì¸® ¼Û¼ö½Å ´ë»óÀ» Á¤ÇÏÁö ¾Ê´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î, ÇÑ SW ¸ðµâÀÌ °ü·Ã µ¥ÀÌÅÍÀÇ ±¸µ¶À» ½ÅûÇÏ¸é µ¥ÀÌÅ͸¦ Àü¼Û(ÃâÆÇ)ÇÏ´Â SW ¸ðµâÀÌ ±¸µ¶À» ½ÅûÇÑ SW ¸ðµâµé¿¡°Ô °ü·Ã µ¥ÀÌÅ͸¦ Àü¼ÛÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ROS´Â ·Îº¿ÀÇ °³¹ßÀÚÀÇ ¼öÁØ¿¡ ¸Â°Ô ¸¸µé¾îÁ® C/C++ ¾ð¾îÀÇ ±âº»°ú ¸®´ª½º ÇÁ·Î±×·¥ÀÇ ±âÃʸ¸ ¾Ë´õ¶óµµ ROS¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï µÇ¾î ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ PR2 10´ë¸¦ ¼¼°è À¯¸í ¿¬±¸Áøµé¿¡°Ô ¹èÆ÷ÇÏ¿© ¼öÁýµÈ °ü·Ã ¼Ò½ºÄÚµå¿Í openCV ¹× PCL (point Cloud Library)ÀÇ ¼Ò½ºÄÚµå¿Í ¸Å´º¾óÀ» °ø°³ ¹èÆ÷ÇÔÀ¸·Î½á ROSÀÇ È°¿ëÀ» È°¼ºÈ­½ÃÄ×´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó ÇöÀç ROS´Â ·Îº¿ ¿¬±¸ÀÚ ÀÔÀå¿¡¼­ °¡Àå ¸¹Àº »ç¿ëÀÚ¸¦ È®º¸ÇÑ Ä¿¹Â´ÏƼ¸¦ °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, ½Ç¿ëÀûÀÎ °³¹ßµµ±¸µµ ROS Ä¿¹Â´ÏƼ¸¦ ÅëÇÏ¿© Á¦°øµÇ°í ÀÖ´Ù.

±×·¯³ª ´ÜÁ¡ÀÌ Á¸ÀçÇϴµ¥, ÀÌ´Â ½Ç½Ã°£¼º°ú Ç¥ÁØÈ­, ¾ÈÀü¼º, º¸¾È¼º, »ó´çÇÑ Å©±âÀÇ ¸Þ¸ð¸® »ç¿ë °ü·Ã ³»¿ëÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ ÇöÀç ÀÌ·¯ÇÑ ´ÜÁ¡À» Á¦°ÅÇϱâ À§ÇØ ROS 2.0À» Á¦¾ÈÇÏ°í ÀÖ´Ù. Åë½Å ¹Ìµé¿þ¾î °üÁ¡¿¡¼­ ½Ç½Ã°£¼º°ú º¸¾È¼º, Ç¥ÁØÈ­¸¦ À§ÇØ DDS(Data Distribution Service)°ú ÀÓº£µðµå º¸µå¿¡ ±¸ÇöÇÒ °æ·®Çü ¹Ìµé¿þ¾î¸¦ À§ÇÏ¿© ±â´ÉÀÌ Ãà¼ÒµÈ »õ·Î¿î ÇüÅÂÀÇ ¹æ¹ý°ú ½Ç½Ã°£¼º ¼öÇà°ú °ü·ÃµÈ ³»¿ëµµ ROS2.0¿¡ Æ÷Ç﵃ °ÍÀ̶ó´Â °ÍÀ» 2015³â ROSCon¿¡¼­ ¹ßÇ¥ÇÏ¿´´Ù. ±×·¯³ª ½Ç½Ã°£¼º °ü·ÃµÇ¾î¼­´Â ¹ßÇ¥ ÃʾÈÀ» º¸¸é OPRoS¿Í openRTM°ú À¯»çÇÑ ÇüÅ·Π¼öÇàÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ¸·Î »ý°¢µÈ´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó OPRoS °³¹ß °æÇèÀÌ ÀÖ´Â ÀúÀÚ´Â ¾Õ¿¡¼­ ¾ð±ÞÇÑ 3 ¹æ¹ýµéÀÌ »ç¿ëÀڵ鿡°Ô ROS1.0°ú °°ÀÌ ÀÏ°ü¼ºÀÖ°Ô ¾î¶»°Ô Æ÷ÇÔÇÒ °ÍÀÎÁö¸¦ °ü·Ã Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ±â´ëÇÑ´Ù. Âü°í·Î ½ÇÁ¦·Î OPRoS¿Í openRTM¿¡¼­´Â ROS 2.0¿¡¼­ ±¸ÇöÇÒ ³»¿ëµéÀÌ ÀÌ¹Ì ¹ßÇ¥µÇ¾î ÀÖ´Ù. ROS1.0Àº ÁÖ·Î ¸®´ª½º »ó¿¡¼­ µ¿ÀÛÀ» ÇÏÁö¸¸, ROS2.0Àº ´Ù¾çÇÑ ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ µ¿À۵ǵµ·Ï ÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. Áö¿øÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾î´Â C/C++ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÀÚ¹Ù¿Í ÆÄÀ̼±µµ Áö¿øÇÑ´Ù.

OPRoS¿Í openRTMÀÇ µ¥ÀÌÅÍ ¼Û¼ö½Å°ú ¼­ºñ½º È£Ãâ ¹æ¹ýÀº ±×·¡ÇÈ µµ±¸¸¦ ÅëÇÏ¿© SW ¸ðµâµé °£¿¡ ¹Ì¸® ¿¬°áÀ» ¼³Á¤ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬°áÀº 1:1 ȤÀº 1:NÀ¸·Î ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬°áÀ» À§Çؼ­´Â »ç¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â SW ¸ðµâµéÀÇ ±¸¼º ȤÀº ¼³°è°¡ µÇ¾î ÀÖ¾î¾ß ÇÏ´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ »õ·Ó°Ô °³¹ßÇÒ SW ¸ðµâ°ú ÀçÈ°¿ëÇÒ SW ¸ðµâµéÀ» Á¤¸®ÇÒ ¼ö°¡ ÀÖ´Â ÀåÁ¡µµ ÀÖ´Ù. ´Ù¸¥ ÀåÁ¡Àº ½ºÄÉÁì·¯¸¦ ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡ ³»ÀçµÇ¾î ÀÖ¾î SW ¸ðµâµéÀÇ Áֱ⠼öÇàµéÀ» ½±°Ô Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. Áï, ROSó·³ ÁÖ±â Á¦¾î¸¦ À§ÇØ ÇÁ·Î±×·¥ ¼Ó¿¡ ÄÚµùÀ¸·Î µÇ¾î ÀÖÁö ¾Ê°í, OPRoS¿Í openRTMÀº ±¸¼º ÆÄÀÏ¿¡¼­ ÇØ´ç SW ¸ðµâµéÀÇ Áֱ⸦ ¼³Á¤ÇÏ¿© Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æ¹ýÀº ½Ç½Ã°£¼º, º¸¾È¼º, ¾ÈÀü¼ºÀ» Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù.

¶ÇÇÑ OPRoS´Â ÀÓº£µðµå º¸µå¿¡ ±¸ÇöµÉ Á¤µµÀÇ °æ·®Çü ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌÁö¸¸, openRTMÀº CORBA¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Çϱ⠶§¹®¿¡ ¹«°Ì´Ù. openRTMÀº ¿©·¯ Á¾·ùÀÇ ÇÁ·Î±×·¥ ¾ð¾î¿¡ ¸Â´Â ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦°øÇÏÁö¸¸, OPRoS´Â C/C++ ¾ð¾î±â¹Ý¸¸ Á¦°øÇÑ´Ù. ´ÜÁ¡Àº ROS¿Í´Â ´Ù¸£°Ô ÄÄÆ÷³ÍÆ® ±â¹Ý µðÀÚÀÎ ¹æ¹ý¿¡ µû¶ó SW ¸ðµâµéÀ» °³¹ßÇϱ⠶§¹®¿¡ ·Îº¿ÀÇ °³¹ßÀÚµéÀÌ ROSº¸´Ù Àͼ÷ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °Í°ú ÇöÀç´Â °³¹ßÁö¿øµµ±¸¿Í »ç¿ëÇÒ ¸¸ÇÑ SW ¸ðµâµéÀÌ ROSº¸´Ù ¸¹Áö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. ½ÇÁ¦·Î ÄÄÆ÷³ÍÆ® ±â¹Ý µðÀÚÀÎ ¹æ¹ýÀº ÄÄÇ»ÅÍ ºÐ¾ß¿¡¼­´Â ¸Å¿ì ¸¹ÀÌ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ̸ç ÇöÀçÀÇ ¸ðµç IT ¼­ºñ½ºµéÀº ÀÌ ¹æ¹ýÀ» È°¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÄÄÆ÷³ÍÆ® ±â¹Ý ¼³°è ¹æ¹ýÀÇ ÀåÁ¡Àº ÄÄÆ÷³ÍÆ®ÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽ºµé¸¸ °ø°³ÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀÀ¿ëµéÀ» »ó¿ëÈ­ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.

µû¶ó¼­ ROSµµ ¾î´À ½ÃÁ¡ºÎÅÍ´Â SW ¸ðµâÀÇ »ó¿ëÈ­¸¦ À§Çؼ­´Â ÄÄÆ÷³ÍÆ® ÇüÅ·ΠÁ¦°øÇÒ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óÇÑ´Ù. ±×·¸°Ô µÇ¾î¾ß SW ¸ðµâÀÇ ÀçÈ°¿ë¼º°ú ´õºÒ¾î »ó¿ëÈ­µµ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. OPRoS¿Í openRTMÀº À©µµ¿ìÁî, ¸®´ª½º ¹× ½Ç½Ã°£ ¿î¿µÃ¼Á¦¸¦ º¹ÇÕÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°í °³º° ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­µµ µ¿ÀÛÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï µÇ¾î ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ SW ¸ðµâ·Î Áö¿øÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾îµµ C/C++ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÀÚ¹Ù¿Í ÆÄÀ̼±µµ Áö¿øÇÑ´Ù.

°³¹ßµµ±¸¿¡¼­ °¡Àå Áß¿äÇÑ °ÍÀº µð¹ö±ë ±â¼úÀÌ´Ù. »ç½Ç ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ ÀÀ¿ëÀ» µð¹ö±ë ÇÑ´Ù´Â °ÍÀº ¸Å¿ì ¾î·Æ´Ù. ƯÈ÷ Çö´ëÀÇ ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀº ´ÙÁß ÇÁ·Î¼¼½º(ȤÀº Ÿ½ºÅ©)·Î µ¿ÀÛÇϱ⠶§¹®¿¡ ÇϳªÀÇ ÇÁ·Î¼¼½º¿¡ ´ëÇØ µð¹ö±ëÀ» ÇÏ´õ¶óµµ ´Ù¸¥ ÇÁ·Î¼¼½ºµéÀº µ¿ÀÛÀ» ÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡ Ç×»ó °°Àº »óȲÀ» ÀçÇöÇϱⰡ Èûµé´Ù. ¿¹¸¦ µé¸é, ¾Õ¿¡¼­ ¾ð±ÞÇÑ ¾È³» ·Îº¿ÀÇ Ãæµ¹ °¨Áö°¡ Àß ¾ÈµÇ¾î Ãæµ¹ °¨Áö ¸ðµâÀ» µð¹ö±ëÇÑ´Ù°í °¡Á¤ÇÏÀÚ. Ãæµ¹ ¹ß»ý ½Ã Ãæµ¹ °¨Áö ¸ðµâÀÇ ¿øÇÏ´Â ÁöÁ¡¿¡¼­ SW ¸ðµâÀÇ µ¿ÀÛÀÌ ¸ØÃß°Ô µÇÁö¸¸ ´Ù¸¥ SW ¸ðµâµéÀº ¼öÇàÀ» °è¼ÓÇÑ´Ù. µû¶ó¼­ ½ÇÁ¦·Î Ãæµ¹ ¹ß»ý ½ÃÀÇ È¯°æÀ» ¿ÏÀüÈ÷ ÀçÇöÇÒ ¼ö ¾ø¾î µð¹ö±ëÀÌ Èûµé´Ù.

¾ÕÀ¸·Î ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ´Â »ç¶÷Àº ÀÏ¹Ý ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ°ú °°ÀÌ ÀÚ½ÅÀÌ ¿øÇÏ´Â ·Îº¿ ÀÀ¿ëÀ» ¼±ÅÃÇÏ¿© µ¿ÀÛ½ÃÅ°µµ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀ» ¿øÇÒ °ÍÀÌ´Ù. Áï ÁÖ¾îÁø ¸î °³ÀÇ µ¿ÀÛ¸¸ ÇÏ´Â °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ¿øÇÏ´Â ·Îº¿ ÀÀ¿ëÀ» ±¸¸ÅÇϰųª °³¹ßÇÏ¿© ÀÚ½ÅÀÇ ·Îº¿ ±â´ÉÀ» È®ÀåÇÏ¿© µ¿ÀÛ½ÃÅ°±â¸¦ ¿øÇÑ´Ù. ÀÏ¹Ý PC ȤÀº ½º¸¶Æ® Æù¿¡¼­´Â »ç¿ëÀÚ°¡ ¾ÛÀ» ÀÚÀ²ÀûÀ¸·Î ±¸¸ÅÇÏÁö¸¸, ·Îº¿¿¡¼­´Â ¾ÈÀü¼º ¶§¹®¿¡ ÀÚ½ÅÀÇ ·Îº¿ Ư¼º¿¡ ¸Â´Â ÀÀ¿ëÀ» ±¸¸ÅÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ÀÇ Æ¯¼º¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸ µîÀ» ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ È®ÀÎÇØ¾ß ¾Ë¸ÂÀº ÀÀ¿ëÀ» µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ½º¸¶Æ® µð¹ÙÀ̽ºÀÇ Á¾·ù¸¦ È®ÀÎÇÏ°í ±×¿¡ ¸Â´Â ¾ÛÀ» ´Ù¿î·ÎµåÇÏ´Â °Í°ú À¯»çÇÏ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÀ¿ëÀ» ±¸¸ÅÇÑ ÈÄ¿¡´Â ÀÀ¿ëÀ» ±¸¼ºÇÑ ¸ðµâµéÀÌ ¾÷µ¥ÀÌÆ®µÇ°Å³ª Á» ´õ ÁÁÀº ¸ðµâ·Î ´ëüÇÏ¿© »ç¿ëÇϱ⸦ ¿øÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ±¸ÀÔÇÑ ÀÀ¿ëÀÌ ·Îº¿¿¡ µ¿ÀÛÇϱâ Àü¿¡ ¾ÈÀü¼º°ú ·Îº¿ÀÇ ½ÇÁ¦ HWÀÇ µ¿ÀÛ¼º¿¡ ¸Â´ÂÁöµµ °ËÁõÀÌ ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù. Áï SW ¸ðµâ°£ÀÇ ÀÇÁ¸¼º »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó µ¿À۵Ǵ HW ¸ðµâ°£ÀÇ ÀÇÁ¸¼º °Ë»çµµ ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù.

ÇöÀç ·Îº¿ HW ¹× SW¿¡ ´ëÇÑ °ø¿ëÈ­¿Í ÀçÈ°¿ë¼ºÀ» À§ÇÏ¿© ¸ðµâÈ­¿¡ ´ëÇÑ ±¹Á¦ Ç¥ÁØÈ­¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æÇâ¿¡ ¸ÂÃß¾î ·Îº¿ HW ¹× SW ¸ðµâµéÀÇ ¿î¿µ ¹æ½ÄÀÎ ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ ÀÚ¿¬½º·´°Ô ³íÀÇµÉ °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ ¹ßÀüÀº ´ÙÀ½°ú °°Àº ¹æÇâÀ¸·Î Á¢±ÙÇÏ°Ô µÉ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù.
- »ç¿ëÀÚ´Â Æí¸®ÇÏ°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï, °³¹ßÀÚ´Â Æí¸®ÇÏ°Ô °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï.
- SW ¸ðµâµéÀÌ »ó¿ëÈ­ °¡´ÉÇÏ°í(Áï, ½ÇÇà ÄÚµå·Î ¹èÆ÷), ½ÇÇà ÄÚµå ÀçÈ°¿ë¿¡ µû¸¥ ÀÀ¿ë
ÀÇÁ¸¼º¹× º¸¾È¼º °ËÁõ °­È­
- ½Ç½Ã°£¼º Áö¿ø (ªÀº Áֱ⿡¼­ ±ä ÁÖ±â±îÁö)
- ¾ÈÀü¼º °ËÁõ
- HW ÀÚ¿ø Á¢±Ù ¹× ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÅÍÆäÀ̽º Ç¥ÁØÈ­
- µð¹ö±ëÀÌ Æí¸®Çϸç, ÀÇÁ¸¼º °ËÁõÀÌ °¡´ÉÇÑ °³¹ßµµ±¸
- Åë½Å º¸¾È¼º °­È­(Åë½ÅÀ» ÅëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ´©Ãâ ¹æÁö ¹× ¾ÇÀÇÀû ÇØÅ· ¹æ¾î)

ÇâÈÄ ÀÌ·¯ÇÑ ¿ä±¸Á¶°ÇµéÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀÌ °³¹ßµÇ¾î Áø´Ù¸é ¸ðµç ·Îº¿µéÀÌ »ç¿ëÇÒ °ÍÀ¸·Î »ý°¢µÈ´Ù. ±¹³»¿¡¼­µµ ÀÌ·¯ÇÑ ¿ä±¸Á¶°ÇµéÀ» ¸ðµÎ ¸¸Á·ÇÏÁö´Â ¾ÊÁö¸¸ ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¸¸Á·ÇÏ´Â ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÏ¿´´Ù. ¸¹Àº ¿¬±¸ÀÚµéÀÌ ÀÌ·¯ÇÑ ¿ä±¸Á¶°ÇµéÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â ¿øõ±â¼úµéÀ» Çù¾÷À¸·Î °³¹ßÇÏ¿© ¼¼°è ½ÃÀå¿¡ ÁøÀÔÇÔÀ¸·Î½á, ÇâÈÄ °³¹ßµÉ ±¹³»ÀÇ ·Îº¿ ¿ÀÆÛ·¹ÀÌÆà ½Ã½ºÅÛÀ» MS»çÀÇ À©µµ¿ìÁî, LINUX ȤÀº ¾Èµå·ÎÀ̵å¿Í °°ÀÌ ¸¸µé ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. ¢Æ ¹ÚÈ«¼º ±³¼ö∙ °­¿ø´ëÇб³ IT´ëÇÐ ÀüÀÚÅë½Å°øÇаú

·Îº¿½Å¹®»ç  robot@irobotnews.com
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
ÀÚµ¿µî·Ï¹æÁö¿ë Äڵ带 ÀÔ·ÂÇϼ¼¿ä!   
È®ÀÎ
- 200ÀÚ±îÁö ¾²½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (ÇöÀç 0 byte / ÃÖ´ë 400byte)
- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
·Îº¿½Å¹®»çÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â  
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
Æ®À§ÅÍ ÆäÀ̽ººÏ ±¸±Û+ ¹êµå µÚ·Î°¡±â À§·Î°¡±â
Àαâ±â»ç
1
·Îº¿·£µå Å׸¶ÆÄÅ©, 4¿ù 3ÀϺÎÅÍ 4ÀϱîÁö Àç °³ÀåÀü ¹«·á ÀÔÀå
2
ÇÁ¸®´º-¿¡¾îºô¸®Æ¼, ±º¿ë ¹«ÀÎÇ×°ø±â ½Ã½ºÅÛ °³¹ß ¾÷¹«Çù¾à
3
¿À´ÃÀÇ ·Îº¿±â¾÷ ÁֽĽü¼(2024-03-22)
4
ÄÚ¸®¾Æ¾¾ÀÌ¿À¼­¹Ô, 'Çѱ¹ ¼±ÁøÈ­¸¦ À§ÇÑ µµÀü°ú ÀÀÀü', 'AI, ·Îº¿ÀÌ À̲ô´Â ¹Ì·¡»ê¾÷' ÁÖÁ¦ÀÇ °­¿¬È¸ ´ë¼ºÈ²
5
´ë±¸-±¤ÁÖ ´Þºûµ¿¸Í ¼Ò¡¤ºÎ¡¤Àå Çù·Â ±â¼ú¼¼¹Ì³ª °³ÃÖ
6
¾Ë¿¡½º¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ç, ½´³ªÀÌ´õ ÀÏ·ºÆ®¸¯°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß Àü·«Àû Á¦ÈÞ
7
ÃÊÀÚµ¿È­ ½Ã´ë°¡ ¿Â´Ù
8
¿£Á©·Îº¸Æ½½º, ÄÚ½º´Ú ½ÃÀå¿¡ ¼º°øÀûÀ¸·Î 'ÀÔ¼º'
9
¸±¶óÀ̾îºí ·Îº¸Æ½½º, Ú¸ °ø±º Æݵù ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ¼±Á¤µÅ
10
Ô¼ ¸¶ÀÌÅ©·Ó½Ã, AI ºñÀüSW ¡®¹Ì¶óÀÌ2¡¯ ¹ßÇ¥
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
µî·Ï¹øÈ£ : ¼­¿ï ¾Æ 02659  |  µî·ÏÀÏÀÚ : 2013.5.21  |  ¹ßÇàÀΡ¤ÆíÁýÀÎ : Á¶±Ô³²  |  Ã»¼Ò³âº¸È£Ã¥ÀÓÀÚ : ¹Ú°æÀÏ
Copyright © 2013 ·Îº¿½Å¹®»ç. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com