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| ▲ 150석을 가득 메운 제3회 로봇공학을 위한 열린 모임 오프라인 행사 |
지난 19일과 20일 양일에 걸쳐 제3회 로봇공학을 위한 열린 모임(이하 로열모) 오프라인 행사가 진행됐다. 로열모는 페이스북을 기반으로 전문가와 일반인을 가리지 않고 로봇에 대해 소통하고 정보를 나누는 그룹이다. 올해 2월 개설된 그룹이지만 현재 회원 수 4천 6백여 명의 매서운 기세로 5천 명을 향해 달려가고 있다.
지난 9월 있었던 제2회 로열모 오프라인 당시에도 150명 정원의 온라인 접수가 2분여 만에 종료돼 그 인기를 실감했다. 이에 운영진들은 이번 제3회 모임에서는 참가 기회를 확대하고 수요에 따라 차별성을 부여하기 위해 행사를 이틀로 나눠 진행하기로 했다.
첫째 날은 ‘로봇공학도를 위한 겨울학교(Robot Winter School)’라는 테마로 진행됐다. 휴머노이드를 구성하는 부위별 전문가들이 연사로 초청했다. 그들은 청중들에게 현재 기술 동향과 한계점에 대해 설명하고 미래 진로에 대한 고민 등 선배로서 조언을 건넸다.
둘째 날은 ‘걸스로봇(Girl’s Robot)’이라는 테마로 진행됐다. 국내외 로봇공학계에서 여성파워의 주인공들을 연사로 한자리에 모아 여성으로서 고민이나 일과 가정의 균형 잡는 법 등에 관한 생각을 나누는 자리였다.
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| ▲ 이번 행사를 총괄 기획한 워털루대학교 엄태웅 박사과정 |
첫 번째 연사이자 로열모 운영진으로 이번 행사를 총괄 기획한 워털루대학교 엄태웅 박사과정은 시작에 앞서 로열모의 존재 이유에 대해 설명했다. “우리는 모두 기술을 통해 세상을 바꿀 수 있다고 믿는 사람들일 것”이라고 운을 뗐다. 이어 “그 기술이 연구실이나 기업에 갇혀있다면 세상을 바꾸기 쉽지 않을 것”이라면서 “로봇연구자들끼리 서로 ‘연결’ 될 수 있는 곳이 필요하고 그곳은 누구에게나 열려야 있어야 한다.”고 설명했다. 그래야만 ‘우리가 꿈꾸는 세상에 다가설 수 있다’며 로열모는 ‘연결과 개방에 일조하는 공간’이라고 정의했다.
아울러 현재 지구 최고의 로봇기술이라 불리는 것은 최고의 사람들이 모여 만든 것으로 보기 어렵다고 이야기했다. 그저 자신들 분야의 노동집약이 만든 기술일 뿐이라며 각 분야 최고들이 협업한다면 최고의 로봇기술이 탄생할 것이라고 소통과 협업을 강조했다. 같은 맥락에서 로봇이 어떻게 동작하게 되는가를 구성부위별로 짚으며 전체 강연의 흐름을 설명했다.
로봇겨울학교의 구성은 크게 6개 세션으로 로봇을 구성하는 머리, 눈, 팔, 다리, 몸 그리고 마음이었다.
머리에 관한 강연은 기계학습의 고수로 불리는 서울대 최성준 박사과정, 눈은 딥러닝 스타트업 ‘루닛’의 백승욱 대표, 팔은 매니퓰레이션의 대가로 알려진 조지아공과대학 박대형 박사과정이었다. 다리는 DRC 휴보 우승의 주역 레인보우로보틱스 허정우 수석연구원, 몸(시스템)은 국내 ROS 전문가로 손꼽히는 前 유진로봇 이지훈 엔지니어, 마음은 로봇의 감정을 연구하는 KAIST 이원형 박사과정이었다.
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| ▲ 서울대학교 최성준 박사과정 |
서울대 최성준 박사과정의 ‘기계학습’ 강연은 사전 설문조사에서 가장 기대되는 내용 1위에 뽑혔다. 그러나 강연하는 동안 RKHS(Reproducing Kernel Hilbert Space) 사용 방법에 대해 이야기 했으며 난해한 내용 탓에 강연을 듣던 학부생들은 다소 혼란스러워했다.
그는 기계학습이라고 해서 기계에 대한 연구만 하는 것은 아니라며 오히려 로봇공학 중에서 인간에 대한 연구가 많이 이뤄지는 분야라고 전했다. 그러면서 기계학습은 확률변수(Random Variable) 중에서 분포를 정의하고 결론으로 좁혀가기 때문에 초콜릿 상자에서 마음에 드는 초콜릿을 고르는 것과 비슷하다고 비유했다.
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| ▲ '루닛' 백승욱 대표 |
‘루닛’의 백승욱 대표는 로봇이 사람과 같이 행동하기 위해 가장 중요한 부분이 ‘눈’이라고 강조했다. 현재 기술은 무엇이 어디에 있는지 파악하는 것은 어느 정도 완성 단계라고 전했다. 그러면서 앞으로 연구를 희망하는 학생들은 ‘어떻게’와 ‘왜’라는 부분에 초점을 맞춰야 할 것이라고 조언했다.
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| ▲ 조지아공과대학 박대형 박사과정 |
조지아공과대학 박대형 박사과정은 매니퓰레이션에서 중요한 것은 역기구학이라고 설명했다. 단순히 팔이 움직이면 되는 것이 아니라 그리퍼 등 엔드이펙터의 위치가 지정되고 이를 가장 효율적으로 표현하기 위해 관절이 움직이는 각도가 결정되기 때문이라고 했다.
이런 로봇의 동작을 계획하는 방법에도 트렌드가 있으며 현재는 RRT(Rapidly-exploring random trees)에 샘플링이 추가되며 완성도를 높이는 추세라고 전했다. RRT는 지난 구글 로봇 프로젝트의 수장이었던 제임스 커프너가 개발한 동작 계획 알고리즘이다.
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| ▲ 레인보우 허정우 수석연구원 |
이어 레인보우로보틱스 허정우 수석연구원은 DRC 참가에 얽힌 뒷이야기와 보행기술을 소개했다. 그는 다르파 로보틱스 챌린지를 ‘소통’ 챌린지에 비유했다. 다른 여러 나라 팀들도 같은 문제로 고민했다고 전했다. 다름 아니라 로봇과 오퍼레이터 간의 통신 문제였다.
세계 최고의 기계공학자와 전기전자공학자들이 대회에 참가했지만 정작 재난상황을 가정한 통신 재밍(Jamming)을 해결할 전문가가 부족했다고 설명했다. 다시 한 번 학계 간 협업의 중요성에 주목하게 된 부분이었다.
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| ▲ 前 유진로봇 이지훈 엔지니어 |
前 유진로봇 이지훈 엔지니어는 세계적으로 로봇연구자들의 사랑을 받고 있는 로봇운영체제 ROS에 대해 설명했다. 지난 8년간의 발전사와 성과도 이해하기 쉽게 정리했다.
이와 함께 ROS관련 커뮤니티들도 성장세를 이어나가고 있다며 2016년에도 분위기는 계속 될 것으로 전망했다. 가장 큰 이유로 ROS 2.0을 들었다. 군집로봇이나 임베디드 시스템들이 보다 쉽게 작업할 수 있고 실시간 제어가 가능해진 점을 짚었다.
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| ▲ 로봇의 감정을 연구하는 KAIST 이원형 박사과정 |
마지막 연사로 등장한 KAIST 이원형 박사과정은 로봇의 감정은 일반적으로 감정로봇에 대해 판타지를 갖고 있다면서 광범위한 정서적인 요소들을 감정이라는 단어 하나에 담아버리는 오류 때문이라고 했다. 그러면서 세 가지 측면에서 접근할 수 있다고 설명했다.
인간이 로봇을 보고 갖는 정서적인 느낌, 로봇 스스로 느끼는 감정, 인간의 감정을 로봇이 인식하는 것이었다. 이어 감정의 모듈화 가능 여부나 로봇에게 감정이 생길 경우 로봇이 윤리개념을 갖게 될지 여부 등을 생각해 봐야 할 것이라고 전했다.
한편 행사 말미 로봇연구자들의 고민을 모으는 시간도 가졌다. 행사참가자들은 고민 분야별로 자리를 모여 앉아 ‘박사 학위는 반드시 있어야 하는가?’, ‘대학원 다니면서 결혼 할 수 있는가?’ 등과 같은 실질적인 고민과 답을 때론 포스트잇에 적어가며 주고받았다. |
