정경원 한국로봇산업진흥원 원장이 축사를 하고 있다.

"재난 관련 미션을 수행하는 것 보다 더 중요한 것이 바로 기본을 갖추는 것이다. 그렇지 않으면 실전에서 반드시 사고가 발생한다. 또 재난로봇은 로봇의 자율성과 원격 조작간에 균형을 찾는게 중요하다"

DRC(다르파 로보틱스 챌린지)에서 휴머노이드 로봇 '휴보'로 우승을 차지한 카이스트 오준호 교수는 28일 양재동 엘타워에서 열린 2015 로봇융합포럼 'DRC 우승 기념 재난 대응로봇의 기술 현황 및 전망'에서 우승의 비결을 이 같이 설명했다. 이번 포럼은 산자부 주최, 한국로봇산업진흥원과 한국로봇산업협회 주관으로 열렸다.

이날 포럼에서 오 교수는 'DRC 우승과 시사점'이라는 내용의 주제 발표를 통해 "재난상황에 대비해 정해진 미션을 차질없이 수행하는 것 보다 중요한 것은 평상시 테스트 과정에서 실패율을 10% 미만으로 줄이고, 기계적인 안정성을 갖추는 게 중요하다"고 지적했다. 기계적인 안정성이 떨어지고 평소 실패율이 높으면 실전에선 반드시 사고가 발생한다며 휴보가 승리한 것은 평소 개발 과정에서 실패율을 줄이고 기계적인 인정성을 높이는데 주력했기 때문이라는 해석을 내놓았다. 만일 실패가 생기면 그 원인을 끝까지 추적해 실패 원인을 규명했다는 설명이다.

오 교수는 기본적인 기능을 완벽하게 갖추기 위해 휴보에 들어간 타사의 부품을 전적으로 신뢰하기 보다는 재난이라는 특수 상황을 가정해 조건을 재설정하는 작업을 꾸준하게 진행했다고 말했다. 특히 시나리오에 의존하기 보다는 시나리오 외에서 갑작스럽게 상황이 벌어지는 것을 고려해 휴보를 유연성 있게 설계했다는 것.

오준호 교수가 휴보와 DRC 우승의 의미에 대해 설명하고 있다.

휴보가 독자적인 운영체제를 채택한 것도 우승의 비결로 꼽혔다. 카이스트는 휴보에 독자 프레임워크인 '포도(PODO)'를 탑재해 로봇을 통제하는 수많은 프로그램들이 메모리를 공유할 수 있도록 했다. 휴보가 미션을 수행하기 위해선 아주 복합적인 동작과 명령이 실시간으로 이뤄져야 하는데 포도라는 독자적인 운영체제를 통해 해결했다는 설명이다. 또 로봇의 자율성과 운영자의 원격 조작간에 균형도 중요하다는 분석을 내놓았다. 로봇의 자율성만 강조하면 위기 발생시 로봇이 스스로 통제하지 못하고 원격 조작에만 의존하면 통신이 두절되는 등 갑작스런 환경 변화에 대처하지 못한다는 것. 2족으로만 움직지않고 바퀴로 전환해 이동의 안정성을 높이고, 로봇 동작의 유연성을 확보한 것도 우승의 비결로 꼽혔다.

이날 포럼에선 한국산업기술평가관리원(KEIT) 박현섭 로봇PD(DRC를 통해서 본 DARPA 기술현황 및 운영시스템 분석), 로보티즈 한재권 박사(재난대응 로봇의 상용화 사례), 국방과학연구소(ADD) 박용운 센터장(민군협력 재난대응 로봇 사례), 한국로봇융합연구원 서진호 본부장(재난대응 로봇 관련 국민안전로봇 프로젝트 소개) 등이 발표자로 나섰다.

박현섭 PD는 특히 DRC기술현황과 운영시스템 분석을 통해 개발자와 정부 예산 당국간의 의사소통의 중요성을 강조했다. 개발과제를 제안하고 성과를 분석하는데 복잡한 문서 보다는 이해하기 쉬운 문서 한두장으로 정리할 수 있는 미국 DARPA의 커뮤니케이션 시스템을 벤치마킹할 필요가 있다는 지적이다.

박PD는 현재 산업부와 미 국방부간에 추진되고 있는 로봇협력연구에 관해 소개해 주목을 끌었다. 산업부와 미국 국방부는 지난 6월 2일 인간지원과 재난복구에 관한 로봇연구에서 협력하기로 계약을 체결했으며, 이의 일환으로 오는 10월 31일부터 11월 2일까지 제주도에서 한미 전문가 공동 워크숍을 개최하기로 했다는 것. 이를 통해 과제당 2~3억원씩 총 10~15억원 규모의 소규모 과제를 발굴하기로 했다.

로보티즈 한재권 박사가 해외의 재난로봇 개발및 상용화 현황에 대해 설명하고 있다.

로보티즈 한재권 박사는 세계 각국의 재난로봇 현황과 이번 DRC에 참여한 휴머노이드 로봇 '똘망'에 대해 설명했다. 한박사는 이번 DRC에서 많은 팀이 로보티즈의 똘망을 이용해 대회에 참가했다며 대회가 끝난후 세계 각국에서 똘망에 대한 구입 문의가 계속 이어지고 있다고 소개했다. 현재 10여건의 계약이 실제 성사 단계에 있다고 밝혔다. 한 박사는 앞으로 똘망을 재난대비용 로봇으로 상용화하는 방안을 적극 추진할 것이라고 말했다.

ADD의 박용운 센터장은 국방부가 추진하고 있는 초견로봇 보급 사업과 생체로봇 사업 등을 소개했다. 특히 박센터장은 현재 ADD가 개방형 시스템과 최소운용자원 투입 등 원칙에 따라 국방로봇 개발 프로젝트를 진행하고 있다고 말했다.

각 발표자들이 재난로봇 개발 방향에 대해 패널토론을 벌이고 있다.